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专栏目录：Open3D点云数据处理（Python）

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1 体素下采样原理

点云体素下采样（Voxel Downsampling）是一种将点云数据进行降采样的方法。点云体素下采样的基本原理是将点云数据分割成小的体素（Voxel，小的正方体单元），并只保留每个体素内部的一个点，而剩余的所有点则被丢弃。这样就可以减小点云数据的大小，从而降低计算量，提高点云数据处理的速度和效率。

1.1 体素下采样分类

根据保留体素内点的形式，可分为体素质心下采样、体素中心下采样、近似体素中心下采样。