NVIDIA ISAAC文档学习

本文章属于个人学习笔记，希望通过文章记录，规范整理学习内容，方便未来知识整理和分享。如果有错误的地方，还请指出，感谢！

写在前面：

本章节主要介绍英伟达 Isaac学习过程中，官方文档的流程和过程中遇到的问题，传送门，解释和图应用官方文档。

文档版本： 2020.1NX （最新版本，支持所有的Jetson系列的开发板）

个人意见：文档还是要从头开始过，学习的过程一定非常的费时费力，需要在过程中参考英伟达官方的form社区，询问过程中的技术问题，但是一般回复在一周左右的时间。（希望英伟达的技术论坛更新能够快点，文档中有很多漏洞）

Isaac是英伟达刚发布不久的一个智能机器人开发应用的平台，很好的结合了相关的一些深度学习、强化学习、SLAM、图像处理等等的算法，融合在一个GEMs的高性能算法集合中。两大块：机械臂的Manipulation和AMR的导航。

硬件需求：1. 一台最好有独立1060以上独立显卡的电脑 2. 一块Jetson系列的开发板，小白新手对于算力没啥要求就用Jetson Nano，预算够的同学用Xavier、TX2都可以。3. 一块显示屏 4. 一个USB的扩展hub(开发板用TX2的话) 5. 一个32G以上的SD卡

6. 固态硬盘更好（有预算啥都好办）7. 网线一根（初始网络配置，当然网速更稳定）8. 一根HDMI的线（根据显示屏来选VGA、HDMI、或者转换头）9. 单开发板的话最好淘个外壳，某宝链接：。

Isaac应用

Issac SDK 引擎主要针对Isaac SDK GEM进行功能模块的调用。通过SDK可以构建不同的机器人应用，比如导航一个Carter机器人进行室内的移动。SDK可以对接不同的包、库和平台，构建了一个完整的生态系统。

The Isaac SDK Ecosystem 英伟达当前支持的Jetson系列的开发板和开发平台或者库。

Isaac 引擎

SDK中包含了Isaac SDK引擎，一个用来构建模块化的机器人应用的功能丰富的框架，SDK使用工具链的方式，在Bazel编译系统上进行编译和部署。当执行一个类似：bazel run //apps/samples/realsense_camera的命令时，所有依赖都会自动地从服务器中拉取资源下来，不需要手动的配置（这个点可以省去很多时间在系统环境的配置上）。