视觉三维重建=定位定姿+稠密重建+surface reconstruction/mesh+纹理贴图，四种经典的三维重建技术Pipeline
- 传统方法（COLMAP）
- 深度学习方法（COLMAP + MVSNet）
- 传统方法（COLMAP + OpenMVS）
- 深度学习方法（COLMAP + R-MVSNet）
sfm三维重建的一般软件链路
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VisualSFM/Bundler(产生稀疏点云)+CMVS-PMVS(产生稠密点云)+MeshLab(查看点云成果)
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MVE(稀疏+密集)+MeshLab(查看点云成果)
C++库
- mvs-texturing:多视图的密集重建
- opensfm:sfm三维重建
- opengv:一个机器视觉方法集合库
- opencv:机器视觉方法集合库
- ceres:用于解决具有边界约束和一般无约束优化问题的非线性最小二乘问题
- gflags:命令行参数解析,属于非核心工具函数
- orb_slam2:一个实时slam库
- opencv
- pangolin:处理视频
- PCL:点云库
OpenGV是解决几何视觉问题的计算机视觉方法的集合。 它由上海科技大学移动感知实验室主持和维护。
Pangolin是一个基于OpenGL的轻量级开源绘图库，在许多开源SLAM算法（例如ORB-SLAM）中都会用来进行可视化操作。
