感谢董青云师兄教我使用示教器 

1.UR5机器人示教器

问师兄 3楼 UR-robotic 的控制 示教器相关内容（UR5机器人的控制，有UR机器人的仿真环境，需要在虚拟器上运行）
1.示教器上的控制有正逆控制：逆向运动学通常用于计算机器人关节的运动，以实现末端执行器的目标位置和姿态，逆向求解是一种通过已知的目标位置和姿态来计算机器人关节角度的过程。例如，在机器人装配和加工中，反向运动学可以根据任务要求计算出机器人关节的运动，以便机器人能够自动完成装配和加工任务。//示教器上面是有的正向运动学更容易理解和实现，因为它是直接控制机器人关节的运动。

① 正向控制：移动关节部分属于正向控制，直接控制关节本身。

② 逆向控制：TCP(Tool Center Position,工具中心位置)，控制TCP位置或者方向，也就是直接以末端执行器为对象，直接控制他的位置或者方向，但这个过程需要逆向求解各个关节的运动来达到，只是这个过程被示教器内嵌的工具完成了。

 

 

 

 

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问问ChatGPT 

 UR机器人中TCP是什么意思？

什么是工业机器人的TCP_百度知道 (baidu.com)

在机器人领域中，TCP是指工具中心点（Tool Center Point），也称为工具坐标系或工具焦点。TCP是机器人末端执行器（例如夹具、工具或传感器）相对于机器人坐标系的位置和姿态（位置和方向）。

在UR机器人（Universal Robots）中，TCP用于定义机器人末端执行器的位置和姿态，以便机器人能够准确地执行特定的任务。由于TCP的定义，机器人可以根据TCP的位置和姿态进行精确的定位、操纵和操作。通过定义TCP，可以确保机器人末端执行器正确地与工件进行交互，并实现预期的操作。

 一般来说是逆向求解对吧？

是的，通常在机器人控制中，逆向求解（inverse kinematics）用于确定机器人末端执行器（TCP）的位置和姿态，以满足特定的目标位置和姿态要求。

逆向求解是一种通过已知的目标位置和姿态来计算机器人关节角度的过程。它涉及解决一个数学问题，以确定机器人关节的角度，使得机器人的末端执行器能够到达目标位置和姿态。这个计算过程通常涉及到使用机器人的几何模型、运动学关系和三角学等知识。

逆向求解对于精确控制机器人的末端执行器位置和姿态非常重要。通过逆向求解，可以在给定目标位置和姿态的情况下，计算出机器人关节角度，然后将其输入到机器人控制系统中，使机器人能够准确地达到所需位置和姿态。

 

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