1.打开IP FlexCAN Driver界面配置

CAN0支持128个邮箱，这里开启96个邮箱，开启FIFO Filters模式（此模式下每个邮箱可以配置成接收指定的4个CANID），共支持接收指定的128个CANID，波特率为500K

 2.代码初始化

void CAN_Init(void)
{

    //FlexCAN0
        FlexCAN_Ip_Init(INST_FLEXCAN_0, &FlexCAN_State0, &FlexCAN_Config0);
        FlexCAN_Ip_SetRxMaskType_Privileged(INST_FLEXCAN_0, FLEXCAN_RX_MASK_INDIVIDUAL);
        FlexCAN_Ip_ConfigRxFifo_Privileged(INST_FLEXCAN_0, FLEXCAN_RX_FIFO_ID_FORMAT_A, &MAIN_CAN_IdFilterTable[0]);
        /* configure the FlexCAN RxFIFO filter table ID mask */
        FlexCAN_Ip_RxFifo(INST_FLEXCAN_0, &rxData0);
        FlexCAN_Ip_SetStartMode(INST_FLEXCAN_0);

}

将需要接收的指定CANID填在MAIN_CAN_IdFilterTable数组中

3.中断接收

4.主循环开启接收和发送