前言

在智能衣柜系统中，试用SG90旋转0°-180°，模拟衣柜的开关门，舵机正转开门，180°-0°反转模拟一个关门的现象。

一，SG90舵机

1.1SG90链接：

【淘宝】https://m.tb.cn/h.UjfPasG?tk=10CNdeeB4Il CZ0001 「SG90 9g舵机MG996R mg90s MG995模块马达遥控飞机航模9克360度180」
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1.2SG90舵机

图：1.1.1SG90舵机图片

舵机是一种角度伺服的驱动器，使用于不断变换角度的控制系统，舵机可以接收单片机PWM信号，PWM周期为20ms，通过调整电平pwm不同的占空比，实现舵机不同角度的驱动，如下图所示

二，舵机----STM32CUBEMAX部分

2.1 时钟树配置

第一步：时钟树配置频率为72Mhz，挂载在APB1和APB2上的定时器频率也设置为72Mhz。

第二步：RCC时钟配置如下。

第三步：开启定时器3，时钟来源为内部时钟，使用PWM通道1驱动舵机

第四步：定时器基础配置如下所示，预分频计数值为720-1，重装载计数值为2000，pwm配置1000-1

数值参考以下公式：

计算过程，可以根据自己不同的定时器频率计算。

第六步：定时器配置好之后，可以靠芯片引脚为PA6。

三，软件部分---Keilv5代码部分

第一步：在main函数中调用HAL库函数，实现pwm初始化

代码如下：

 HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);

第二步：在main函数中测试舵机不同占空比的选择角度

代码段：

  printf("45\r\n");__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,50);HAL_Delay(1000);printf("90\r\n");__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,100);HAL_Delay(1000);printf("135\r\n");__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,150);HAL_Delay(1000);printf("180\r\n");__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,200);HAL_Delay(1000);printf("0\r\n");__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,250);HAL_Delay(1000);