在大二的暑假里，我花了两个月的时间做了一个哈尔的移动城堡，这个移动城堡由一个六足机器人底盘和一个城堡的纸模组成，整个项目的成本控制在1000块左右，我们先来看看成品吧。

一、六足机器人底盘的设计制作

1. 机械设计制作

（1）结构设计制作

对于底盘的整体设计，我采用的是圆周分布，即六条腿分布在圆的内接六边形上。之所以这么选择，是因为我后续还打算进行一些动力学建模、越障分析，规则的圆周分布较易实现，也有较多的论文资料供我学习参考。

因为是在家里完成的，加工不方便，所以我尽量利用现成的零件完成设计，最后采用了这种足式机器人的专用件。

此外，需要我独立设计的零件只有上下底板和小腿支架，这几个零件设计好后，把设计图发给某宝上的商家代加工就行，也是很方便的。

最后我用 SolidWorks 完成了六足机器人的结构设计，装配体是这样的。

也放张装配时用到的材料的照片。

（2）舵机的选型

因为成本十分有限，所以最终的选型结果只剩下下面两款性价比较高的舵机了，分别是 MG995 和 MG90S。MG995 是 55g 的大舵机，MG90S 是14g 的小舵机。

最终我选择了 MG995，为什么呢？因为 MG995 的扭矩和尺寸较大，最后做出来的机器人负重能力和尺寸会较大，有利于我后期的迭代升级，方便我添加更多的设备，并进行越障能力的实测分析。

2. 电路设计制作

电路的连接还是比较简单的，所以这部分我只给出我的物料清单。

24 路舵机控制板
7.4V 2200mah 航模电池
D25XB60 降压芯片（电池降压后给舵机控制板供电）
Arduino UNO
HC-06 蓝牙模块
升压模块（为了实现单电源供电而使用的。我将舵机控制板上的 3.3V 输出升到 9V 后给 Arduino 供电）

清单里面最重要的就是舵机控制器和电池的选择，其它都可以根据创作者的作品要求按需选择。

3. 步态控制

（1）三角步态

六足机器人采用的步态是“三角步态”，“三角步态”简单来说就是以三只脚为一组（左前、左后、右中为一组；右前、右后、左中为一组），当一组脚抬起来时，另一组放下作为支撑。六足机器人的步态差不多是六足技术含量最高的部分了，大家有兴趣深入的话可以查阅相关论文资料，这里就不详细叙述。

（2）程序设计

对步态进行编程，可以采用舵机控制板配套的上位机，它的界面是这样的。

通过这个软件，可以方便地设置每一个舵机的转动，并设计动作组（动作组可以理解为为实现一个目的，比如说前进一步，而设计的舵机的一些列动作的组合）。编写完动作组后可以将其下载到舵机控制板上，再通过程序调用。我目前只实现了最基础的功能，通过手机蓝牙控制，使机器人实现站立、前后左右行进的动作。下面贴上 Arduino 的代码。

#include <LobotServoController.h>LobotServoController myse;int i;void setup()
{pinMode(13,OUTPUT);Serial.begin(9600);while(!Serial);digitalWrite(13,HIGH);
}void loop() 
{if( Serial.available()>0 ){i = Serial.read();switch(i){case'0':{myse.runActionGroup(0,1);    //运行0号动作组一次，0号动作组为站立delay(10);break;                   }case'1':{myse.runActionGroup(1,1);      //运行1号动作组一次，1号动作组为前进delay(10);break;} case'2':{myse.runActionGroup(2,1);     //运行2号动作组一次，2号动作组为后退delay(10);break;}case'3':                    {myse.runActionGroup(3,1);        //运行3号动作组一次，3号动作组为左转delay(10);break;}case'4':                 {myse.runActionGroup(4,1);        //运行4号动作组一次，4号动作组为右转delay(10);break;}case'5':{myse.stopActionGroup();     //停止动作组运行delay(10);break;}}}
}

程序用了舵机控制板提供的库函数，所以整段程序非常简单。