目录

 .1 简介

1.1 urdf概述

​编辑 1.2 导出urdf为可用的xml​编辑

1.3 导出测试​编辑

.2 修改

2.1 添加平面和物体

 2.2 关节修改

2.2.1 group

2.2.2 关节修改

 2.2.3 关节

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解压提供的ur5后

修改compiler的 meshdir路径

<mujoco model="ur5"><compiler angle="radian" meshdir="/home/ubuntu/code/test_mujoco/xml/ur5/ur5/collision" />

 .1 简介

1.1 urdf概述

1.2 导出urdf为可用的xml

 使用以上命令即可转换

 

1.3 导出测试

 

 

 导出success 可以使用

其他参考

.2 修改

2.1 添加平面和物体

 添加平面和物体

 然后使用

<include file>即可

 顺手又加了一个物体，效果如下

 2.2 关节修改

2.2.1 group

 

geom里设置为一个group就只有一个mass

 

 

2.2.2 关节修改

注释掉其他关节就留一个

 修改后

 添加一个关节

 最上面两行是底座注释掉之后

 2.2.3 关节

 定义了可动的旋转轴以及旋转范围还有关节相对于pos的位置

quat

对应空转时的旋转值

上图的四元数代表绕y轴旋转90度也就是说初始化的时候绕y轴空转90度

 

 可以看到修改后空转姿态改变