Arduino使用MPU6050模块
MPU6050传感器
MPU6050三轴陀螺仪和三轴加速度仪是各种实验中用于定位的主要模块，通过陀螺仪和加速度仪可以很好地获取物体运动及位置的相关数据，配合磁力计和气压计、GPS等模块可以组成更加精确定位的部件。
连线方式
MPU6050只支持I2C接口通信，因此它必须与Arduino或树莓派的I2C接口连接。Arduino的I2C接口被多路复用，其中的模拟输入接口 A4 和 A5 可连接 MPU6050 的 SDA 和 SCL 接口。除此之外，当1024字节的FIFO缓冲区满时，我们将使用MPU6050的中断特性来中断Arduino。因此，需要将MPU6050的INT Pin连接到Arduino Nano的中断INT0 Pin，即数字接口 Pin 2。（注意：在I2C接口通信协议中，MPU-6050总是充当 Slave 设备。）
配置环境
MPU6050库：MPU6050
I2Cdev库：I2Cdev
解压得到文件夹，将其粘贴到Arduino的“library”文件夹中。
上传代码并测试
打开示例程序“File –> Examples –> MPU6050 –> Examples –> MPU6050_DMP6.”。
上传测试代码，打开串行监视器，并将串口监视器的波特率设置为115200，当看到”Send any character to begin DMP programming and demo.” 的时候，在串口监视器的命令栏填入任意字符并发送，此时可以看到从MPU 6050读取的yaw、pitch、roll 的值。
如果未看到任何输出，按一下Arduino上的“REST”键。
