文章目录
- L298N电机驱动模块
- PWM调速原理
- 编码器电机接线
- 直流电机接线
- PWM代码
L298N电机驱动模块
L298N 电机驱动模块可以直接驱动两路 3-16V 直流电机，并提供了 5V 输出接口（输入最低只要 6V），可以给5V单片机电路系统供电 （低纹波系数）,支持3.3V MCU ARM 控制，可以方便的控制直流电机速度和方向，也可以控制2相步进电机， 5线4相步进电机，是智能小车必备利器。
参考推荐：最详细的L298N模块使用说明
PWM调速原理
PWM全称为“Pulse Width Modulation”。中文：脉冲宽度调制。脉冲宽度指的是 脉冲持续的时间，既高电平或低电平保持（持续）的时间。而PWM通俗的说就是人为的（通过微处理器）去控制电平高低保持的时间。占空比：在一个脉冲的循环中，通电时间相对于总时间所占的比例。
- 在本图中高电平相对总时间所占的比例即为“占空比”：如75%、50%、20%
编码器电机接线
接线时，将使能端的跳线帽拔掉，然后将PWM引脚接到ENA引脚即可，通过IN1和IN2控制方向，通过使能端控制PWM。其他引脚于直流电机接线相同，IN1、IN2接普通IO口即可
直流电机接线
在STM32芯片中，因为需要通过定时器输出的PWM进行直流电机的调速控制，所以在L298N驱动模块的输入端口需要设置为有定时器的IO口，具体的定时器对应IO口参考TPYboard的PCB原理图：
注意：L298N的12V电源输入端电压务必高于5.8V，否则驱动无法正常工作！亲测使用7.4V电池，当电压低于5.6V左右时即无法正常工作！输入信号无输出响应。
| L298N | 直流电机（5-12V） | TPYboard |
|---|---|---|
| IN1 | X9(TIM4,CH1) | |
| IN2 | X10(TIM4,CH2) | |
| IN3 | Y7(TIM1,CH2) | |
| IN4 | Y8(TIM1,CH3) | |
| OUT1 | + | |
| OUT2 | - | |
| OUT3 | + | |
| OUT4 | - | |
| 5V | VIN(5V) | |
| 12V | 12V外接电源的正极 | |
| GND | GND和外接电源的负极 |
PWM代码
from pyb import Pin, Timer
#伸缩杆
rod_P1 = Pin('X9', Pin.OUT_PP)
rod_P2 = Pin('X10', Pin.OUT_PP)
#伸缩杆(rod)对应定时器
tim_rod = Timer(4, freq=100) #要实现每秒0.1ms量级
rod_go = tim_rod.channel(1, Timer.PWM, pin=rod_P1)
rod_back = tim_rod.channel(2, Timer.PWM, pin=rod_P2)
while True:#前进rod_go.pulse_width_percent(100) # =Pin.high() rod_back.pulse_width_percent(0) # =Pin.low()pyb.delay(1000) #调时间就是调距离#后退rod_go.pulse_width_percent(0) rod_back.pulse_width_percent(100) pyb.delay(1000) #调时间就是调距离手动调节代码的PWM值即可调速：
from pyb import Pin, Timer
#左轮
left1 = Pin('X9', Pin.OUT_PP)
left2 = Pin('X10', Pin.OUT_PP)
#左轮对应定时器
tim_left = Timer(4, freq=100) #要实现每个脉冲持续10ms
left_go = tim_left.channel(1, Timer.PWM, pin=left1)
left_stop = tim_left.channel(2, Timer.PWM, pin=left2)#右轮
right1 = Pin('Y7', Pin.OUT_PP)
right2 = Pin('Y8', Pin.OUT_PP)
#左轮对应定时器
tim_right = Timer(1, freq=100) #要实现每个脉冲持续10ms
right_go = tim_left.channel(2, Timer.PWM, pin=right1)
right_stop = tim_left.channel(3, Timer.PWM, pin=right2)while True:#左轮，可PWM调速left_go.pulse_width_percent(100) #0-100进行调速，100为全速，0为停止left_stop.pulse_width_percent(0) #默认为0，作为调速基准#右轮，可PWM调速right_go.pulse_width_percent(100) #0-100进行调速，100为全速，0为停止right_stop.pulse_width_percent(0) #默认为0，作为调速基准
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