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前言

学习笔记是学习了英飞凌官方教学视频之后做的记录和总结， 哥们搜GTM搜到别人已经写过GTM的笔记了，然后截图也是用的英飞凌官方教学视频的图；我看完之后还是自己重新画了一下；我的笔记内容也做的更详细；希望不要误会我抄别人的内容；

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：

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一、GTM模块的主要组成

GTM主要包括几大模块

1、 PWM输入输出模块，包含TIM,TOM,ATOM等子模块；通过PORT输出PWM波；
2、 Dead Time—硬件死区模块，包含DTMA , DTMT
3、 CTBM—时钟和时基模块
4、 PSM（FIFO）— 暂时存储参数的模块
5、 ARU—高级路由模块—用于GTM各个子模块之间的数据交互
6、 比较特殊的模块----BLDC Motor 电机控制模块，可以实现换象算法；

亮点：
TC3XX系列GTM最高时钟频率可达 200MHz，所以最高分辨率可达到5纳秒；TC2XX系列最高为10纳秒；

二、ARU模块

作用：用于子模块之间交换数据

特点：采用轮询的方式
优势：固定的往返时间导致确定性的调度；不需要内部中断机制来交换数据；

三、BLDC motor support

Hall sensors ----- 霍尔传感器，通过TIM0模块得到三个霍尔信号，并传递到SPE0（sensors pattern evolution传感器模式评估模块）对信号进行分析，根据霍尔信号不同的组合，对应输出需要的PWM模式；

优势：
硬件中的模式匹配算法
旋转方向及有效性检测
可以在特定的旋转上生成中断

四、Common time base-公共时基

• TBU_CH0固定为free running mode只能向上计数，最大计数到27位，后置0；
• TBU_CH1/2可配置为FW/BW，向上向下计数都可；TBU_CHX产生的时间，可以提供给TIM模块作为时间戳使用
• GTM通过CTBM(公共时基模块)子模块中的时间基单元(TBu)提供公共时基
• 公共时基提供了同步GTM中不同子模块中的事件的能力

优势：
TBU对输入事件使用时间戳
使用来自TBu的时间戳作为参考，能够在各种定时器输出之间实现事件的同步启动

五、系统集成

英飞凌TC3XX系列芯片的GTM Kernal（内核）来自于博世；英飞凌在内核外制作了一个GTM wrapper； Wrapper的作用是连接GTM模块与其他外设；

特点：

• PWM输出和输入从多个port
• 触发ADC的输入以及从ADC到GTM-TIM/DTMx的服务请求事件输入触发SENT、CAN、MSC和PSi5/PSi5S的输入
• 直接内部连接定时器输出到CCu6定时器输入测量

六、应用案例—digital PWM output

• 每个TOM有16个通道，每个通道的计时器位数为16位；
• 每个ATOM有8个通道，每个通道的计时器位数为24位；
• GTM模块中，关于计数模式。TC2XX系列只支持向上计数；而TC3XX系列支持向上、向下和UPDOWN这种上下锁的计数模式；

概述:
具有16或24位分辨率的多通道PWM生成，
低至10 ns粒度AToM具有多种操作模式，
以支持不同的PWM输出使用ATOM上的ARU进行数据接收

优势：
通过ARU输入周期/负载的动态PWM产生
通道计数器可以由其前身触发/重置，实现对一个参考通道的多个通道的控制

应用案例—digital input

TIM三种常用的工作模式
捕获PWM，得到周期和占空比
捕获输入信号的边缘
对输入信号高低电平的数量计数

概述：
每个定时器输入模块(TIM)具有8个用于输入捕获/测量的独立通道，每个通道都有自己的滤波器模块
多种模式支持不同的测量，包括周期/负载，所需活动边缘的时间戳

优势
使用硬件对故障的输入PWM数字滤波
在每个TiM通道中使用TDu(超时检测单元)进行超时检测。
将TiM通道的输出结果通过ARU无中断地路由到其他子模块

---# 总结
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