L293D驱动模块的使用详解

该L293D驱动模块是专门为arduino设计的，网上使用arduino驱动该模块的资料很多，但是关于使用其他单片机驱动该模块是资料比较少，本人在学习中也是花了很多时间查找资料和摸索，该模块直接整块插入arduino，然后安装专门的库文件，就可以直接使用，而51单片机则需要自己进行接线和了解模块的原理，所以在此为该模块做个比较详细的介绍。

模块功能：

*2个5V伺服电机(舵机)端口联接到的高解析高精度的定时器无抖动!
*多达4个双向直流电机及4路PMM调速(大约0.5%的解析度)
*多达2个步进电机正反转控制,单/双步控制，交错或微步及旋转角度控制。
*4路H-桥:L293D芯片每路桥提供0.6A (峰值1.2A)电流并且带有热断电保护, 4. 5Vto36V。
*下拉电阻保证在上电时电机保持停止状态。
*大终端接线端子使接线更容易(10-22AWG)和电源。
*带有复位按钮。
*2个大终端外部电源接线端子保证逻辑和电机驱动电源分离
下载方便使用的软件库快速进行项目开发
适用范围:初学者,实验器材平台,互动电子，机器人等。
特点:功能多,操作方便，有强大的驱动库支持及功能更新。
缺点:I/0占用较多在同时驱动四路电机的情况下(相对Arduino1/0少的版本而言),小功率。
可驱动4路直流电机或者2路步进电机的同时还能驱动2路舵机
支持Arduino UNO. Arduino Mega2560
您可以这样搭配
驱动四路直流电机和两路舵机
驱动两路直流电机和一路步进电机和两路舵机
驱动两路步进电机和两路舵机
可以同时控制4个直流电机和2个步进电机和两个伺服电机(舵
机)。有专门的代码库。导入库后，简单使用。

模块接线图：

注意，使用步进电机会占用2个直流电机接口，电机驱动电源需要单独供电给电机，电路驱动电源需要使用51单片机提供的电源，也可以单独供电，但是必须要跟单片机共地，否则会无法将数据写入模块。

模块引脚说明（该模块是为arduino设计的，所以使用51单片机驱动该模块有些引脚是没用的，如：0,1,2,13，ARef）：

3：直流电机M2的PWM信号端，与左边的L293D芯片（IC1）的9号脚相连

4：74HC595芯片的数据输入时钟端（上升沿有效），与中间的74HC595芯片（IC3）的11号脚相连

5：直流电机M4的PWM信号端，与右边的L293D芯片（IC2）的1号脚相连

6：直流电机M3的PWM信号端，与右边的L293D芯片（IC2）的9号脚相连

7：74HC595芯片的输出使能端（低电平有效），与中间的74HC595芯片（IC3）的13号脚相连

8：74HC595芯片的串行数据输入端，与中间的74HC595芯片（IC3）的14号脚相连

9：舵机2的PWM信号端

10：舵机1的PWM信号端

11：直流电机M1的PWM信号端，与左边的L293D芯片（IC2）的1号脚相连

12：74HC595芯片的并行数据输出时钟端（上升沿有效），与中间的74HC595芯片（IC3）的12号脚相连

A0~A5可以自行焊接排针作为扩展，可以提供给舵机也可以提供给测速模块，接线柱的电机驱动电源是提供给4个直流电机的，引脚的5V电路驱动电源是提供给芯片和舵机的，以及右下脚的5V电源，黄色的跳线帽将电机驱动电源和9V引脚相连，电机驱动电源提供多少伏的电压，9V接脚就是多少伏的，并不是固定9V，所以请注意，关于电机驱动电源资料上说的是4.5V到36V，建议在12V之内，L293D的芯片是4.5V到36V的，但是该模块上的其他元件不一定能承受，本人就弄坏一个板子，起初是74HC595芯片莫名其妙的烧坏，然后更换芯片后，在20V电压下调压时拧错了反向，导致一个电容爆炸了，但是肯定是没有超过36V的，该模块的电容的击穿电压是16V，20V以下是没有问题的，还要注意的是电流，不能过大，一般12V的电压绝对够用了。

模块上还有一些被焊死的接口，是和直流电机接线柱相邻的（蓝色区域其他引脚是GND），可以自行焊上排针，这样就可以使用杜邦线连接电机了或者串上电阻接上LED做指示灯，我的板子是自己把引脚都焊上来了。

模块原理：

改模块是使用L293D来驱动电机的，中间有一个74HC595芯片，是将串行信号转为并行信号的，因为该模块是为arduino设计的，arduino的I/O口较少，控制4个直流电机需要12个引脚，使用74HC595可以减少4个引脚的使用，也可以取掉74HC595芯片，焊接接线，直接使用51单片机并行控制2个L293D芯片从而控制电机。

74HC595芯片：

简单的说，先将模块的引脚7置0，然后模块的引脚4（74HC595芯片的数据输入时钟端）接受到一个上升沿，就将芯片中的8位数据左移一位，空出低位将引脚8（74HC595芯片的串行数据输入端）的0或1信号写入低位，写入八次就将控制4个电机的8位信

号写入74HC595的芯片中了（M3M4M3M2M1M1M2M4），然后在给引脚12一个上升沿，就将芯片中的数据输出在芯片的引脚上（Q0~Q7）。74HC595芯片详解

L293D芯片：

1号和9号都是使能端，可以输入PWM信号来控制电机，当1脚置1时，2脚置1，则3脚输出高电压，7脚置0，则6脚输出低电压，而3脚和6脚接电机，产生电压带动电机转动，如果2脚置0,7脚置1，则电机反转，右半边也是一样的原理。而2,7,10,15脚接的是74HC595的输出端，所以使用74HC595就控制了2个L293D芯片，然后就可以控制电机的转动。L293D芯片详解

驱动代码：

#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
sbit SER=P1^0;   //串行数据输入,脚8 
sbit SCK=P1^1;   //数据输入时钟线，脚4 
sbit RCK=P1^2;  //数据输出时钟线，脚12 
sbit EN=P1^3;  //  74hc595的使能输出 要为0，脚7 
sbit PWM_M1=P1^4;  // L293d的MA1使能，电机M1的pwm ，脚11 
sbit PWM_M2=P1^5;	//脚3 
sbit PWM_M3=P1^6;	//脚6 
sbit PWM_M4=P1^7;	//脚5 void HC595SendData(unsigned char SendVal)//发送一个字节
{  unsigned char i;for(i=0;i<8;i++){if((SendVal<<i)&0x80) SER=1;else SER=0;SCK=0;//产生上升沿发送数据_nop_();_nop_();SCK=1;}
}
void HC595ShowData()//产生上升沿输出数据
{RCK=0;_nop_();_nop_();RCK=1;
}
void delay(uint z)
{uint  x,y;for(x=z;x>0;x--)for (y=123;y>0;y--);
}
void main()
{PWM_M1=1;PWM_M2=1;PWM_M3=1;PWM_M4=1;EN=0;HC595SendData(0x95);//M3M4M3M2M1M1M2M4：10010101 delay(10);HC595ShowData();while(1);
}

原理图（该图是网上找的，不太清晰，还有M3和M4它弄错了，我用黑色文字标明了一下）：