一、 功能简介

MPU-6500是一款六轴运动处理传感器，在大小为3.0×3.0×0.9mm的芯片上，通过QFN 封装（无引线方形封装），集成了 3 轴 MEMS 陀螺仪，3 轴 MEMS加速度计，以及一个数字运动处理器 DMP（ Digital Motion Processor）。还可以通过辅助I2C端口与多个非惯性数字传感器（例如压力传感器、磁力计）进行连接。

1、陀螺仪功能
MPU-6500中的三轴MEMS陀螺仪具有广泛的特性：
·数字输出X、Y和Z轴角速度传感器(陀螺仪)，其用户可编程全量程为±250，±500，±1000和±2000°/秒，使用16位ADC采集数据。
·数字可编程低通滤波器
·陀螺仪工作电流：3.2mA
·工厂校准灵敏度标度因子
·自测试

2、加速度计功能
MPU-6500中的三轴MEMS加速度计具有广泛的功能：
·数字输出X-，Y-，Z轴加速度计，可编程全量程为±2g，±4g，+8g和±16g，使用16位ADC采集数据。
·加速度计正常工作电流：450 uA
·低功率加速度计模式电流：0.98Hz为6.37uA，31.25Hz为17.75uA
·用户可编程中断
·用于应用程序处理器低功耗操作的唤醒运动中断
·自测

3、附加功能
MPU-6500包括下列附加功能：
·从外部传感器(例如磁强计)读取数据的辅助IIC总线
·3.4mA工作电流当所有6轴都都工作时
·VDD电源电压范围为1.8~3.3V±5%
·VDDIO基准电压1.8~3.3V±5%提供至辅助IIC设备
·芯片大小：3x3x0.9mm
·加速度计和陀螺仪之间的最小交叉轴灵敏度
·512字节FIFO缓冲器，使应用程序处理器能够读取突发数据。
·数字输出温度传感器
·陀螺仪、加速度计和温度传感器可编程数字滤波器
·400 KHzIIC用于与所有寄存器通信
·1 MHz SPI串行接口用于与所有寄存器通信
·20 MHz SPL串行接口用于读取传感器和中断寄存器（提高读取速度）。
·MEMS结构在硅片级密封和键合
·符合RoHS和绿色标准

4、运动处理
·内部数字运动处理(DMP)引擎支持高级运动处理和低功耗功能，例如使用可编程中断的姿态识别。
·除角速度外，该设备还可以选择输出角度。
·低功率计步器功能允许主机处理器在DMP保持步数计数的同时进入睡眠状态。

二、引脚说明及应用

24个引脚说明如下表：

英文手册提供的应用接线如下：

我是通过Robomaster的A板才认识这个芯片的，对比两个电路图可知，接线主要使用了两个旁路电容和一个校准滤波电容，大疆的使用原理图如下：

A板通过辅助IIC接口连接了IST8310磁力计，通过扩展可实现九轴数据输出

三、系统框图

1、DMP
DMP 从陀螺仪、加速度计以及外接的传感器接收并处理数据，处理结果可以从 FIFO 缓冲读取。 DMP 有权使用 MPU 的一个外部引脚产生中断。

2、与主控连接
MPU6500使用 IIC 或者 SPI 接口和芯片与主控连接，并且总是作为从设备。I2C 的 Slave地址的最低有效位（LSB）用 Pin9（AD0）设置。

3、辅助IIC接第三方传感器
有两种工作模式，
I2C Master Mode： 此时 MPU-6500作为主设备与外接传感器通信；
Pass-Through Mode： 此时仅用作连接， 允许 MPU 和外接传感器同时和主控通信

通过IIC连接主控框图如下：

通过SPI连接主控框图如下：

文章为手动翻译英文手册，如有不当之处，恳请广大网友指正。