S32K系列S32K144学习笔记——CAN

news/2024/12/31 5:13:57/

一用S32K144苦似海，道友，能不用，千万不去用。

本例程基以下如图所示接口操作，MCU为S32K144，开发平台S32DSworkspace
功能描述：CAN0通信 CAN0_EN–>PB15
如有错误，麻烦帮忙指出，谢谢！
在这里插入图片描述

#include "S32K144.h" /* include peripheral declarations S32K144 */
#include "s32_core_cm4.h"void WDOG_disable (void)
{WDOG->CNT=0xD928C520; 	 //解锁看门狗WDOG->TOVAL=0x0000FFFF;	 //把时间配置为最大WDOG->CS = 0x00002100;   //关闭看门狗
}void SOSC_init_8MHz(void)
{SCG->SOSCDIV=0x00000101;  //SOSCDIV1 & SOSCDIV2 =1:  分频/1SCG->SOSCCFG=0x00000024;  //Range=2: 选择晶体振荡器的中频范围 (SOSC 1MHz-8MHz)// HGO=0:   控制晶体振荡器的工作功率模式 --低功率模式// EREFS=1: 外部参考选择OSC内部晶体振荡器while(SCG->SOSCCSR & SCG_SOSCCSR_LK_MASK); //等待SOSCCSR解锁 寄存器解锁后才可写入SCG->SOSCCSR=0x00000001;  // LK=0:  SOSCCSR可以写// SOSCCM=0: 系统OSC时钟监视器被禁用// SOSCEN=1: 启用系统OSCwhile(!(SCG->SOSCCSR & SCG_SOSCCSR_SOSCVLD_MASK)); //等待系统OSC成功启用，输出时钟有效
}void SPLL_init_160MHz(void)
{while(SCG->SPLLCSR & SCG_SPLLCSR_LK_MASK); //等待SPLLCSR寄存器解锁  寄存器解锁后才可写入SCG->SPLLCSR = 0x00000000;  // LK=0: SPLLCSR可以写入// SPLLEN=0: SPLL禁用SCG->SPLLDIV = 0x00000302;  // SPLLDIV1 分频/2; SPLLDIV2 分频/4SCG->SPLLCFG = 0x00180000;  // PREDIV=0: 锁相环参考时钟分频因子// MULT=24:  SPLL时钟频率的乘法因子// SPLL_CLK = 8MHz / 1 * 40 / 2 = 160 MHz    SPLL_CLK = (VCO_CLK)/2  VCO_CLK = SPLL_SOURCE/(PREDIV+1)*(MULT+16)while(SCG->SPLLCSR & SCG_SPLLCSR_LK_MASK); //等待SPLLCSR寄存器解锁  寄存器解锁后才可写入SCG->SPLLCSR = 0x00000001;  // LK=0: SPLLCSR可以写入// SPLLCM=0: SPLL时钟监视器被禁用// SPLLEN=1: 开启SPLLwhile(!(SCG->SPLLCSR & SCG_SPLLCSR_SPLLVLD_MASK)); //等待SPLL成功启用，输出时钟有效
}void NormalRUNmode_40MHz (void)
{SCG->RCCR=SCG_RCCR_SCS(6)   // SPLL做为系统时钟源|SCG_RCCR_DIVCORE(0b11)     // DIVCORE=3, 分频/4: Core clock = 160/4 MHz = 40 MHz|SCG_RCCR_DIVBUS(0b11)      // DIVBUS=3, 分频/4: bus clock = 160/4 MHz = 40 MHz|SCG_RCCR_DIVSLOW(0b111);   // DIVSLOW=7, 分频/8: SCG slow, flash clock= 160/8 MHz = 20MHZwhile (((SCG->CSR & SCG_CSR_SCS_MASK) >> SCG_CSR_SCS_SHIFT ) != 6) {}//等待系统时钟源成功选择SPLL
}/********************************************************************** 函数原型：void CAN_GPIO_init (void)* 功   能：CAN GPIO初始化* 输入参数：无* 返回参数：无** 其他说明：
*********************************************************************/
void CAN_PORT_init (void)
{PCC->PCCn[PCC_PORTE_INDEX] |= PCC_PCCn_CGC_MASK; //使能PTE端口时钟PORTE->PCR[4] |= PORT_PCR_MUX(5); // Port E4: MUX = ALT5, CAN0_RX 复用PORTE->PCR[5] |= PORT_PCR_MUX(5); // Port E5: MUX = ALT5, CAN0_TX 复用PCC->PCCn[PCC_PORTB_INDEX] |= PCC_PCCn_CGC_MASK; //使能PTB端口时钟PTB->PDDR |= (1<<15);        //端口PTB15配置为输出PORTB->PCR[15] = 0x00000100; //端口PTB15为GPIOPTB->PTOR &= ~(1<<15);       //输出低电平
}/********************************************************************** 函数原型：void CAN0_init(void)* 功    能：CAN0初始化* 输入参数：无* 返回参数：无** 其他说明：
*********************************************************************/
void CAN0_init(void)
{#define MSG_BUF_SIZE  4    /* Msg Buffer Size. (CAN 2.0AB: 2 hdr +  2 data= 4 words) */unsigned int i=0;PCC->PCCn[PCC_FlexCAN0_INDEX] |= PCC_PCCn_CGC_MASK; /* CGC=1: enable clock to FlexCAN0 */CAN0->MCR |= CAN_MCR_MDIS_MASK;         /* MDIS=1: Disable module before selecting clock */CAN0->CTRL1 &= ~CAN_CTRL1_CLKSRC_MASK;  /* CLKSRC=0: Clock Source = oscillator (8 MHz) */CAN0->MCR &= ~CAN_MCR_MDIS_MASK;        /* MDIS=0; Enable module config. (Sets FRZ, HALT) */while (!((CAN0->MCR & CAN_MCR_FRZACK_MASK) >> CAN_MCR_FRZACK_SHIFT))  {} /* Good practice: wait for FRZACK=1 on freeze mode entry/exit */CAN0->CTRL1 = 0x00DB0006; /* Configure for 500 KHz bit time *//* Time quanta freq = 16 time quanta x 500 KHz bit time= 8MHz *//* PRESDIV+1 = Fclksrc/Ftq = 8 MHz/8 MHz = 1 *//*    so PRESDIV = 0 *//* PSEG2 = Phase_Seg2 - 1 = 4 - 1 = 3 *//* PSEG1 = PSEG2 = 3 *//* PROPSEG= Prop_Seg - 1 = 7 - 1 = 6 *//* RJW: since Phase_Seg2 >=4, RJW+1=4 so RJW=3. *//* SMP = 1: use 3 bits per CAN sample *//* CLKSRC=0 (unchanged): Fcanclk= Fosc= 8 MHz */for(i=0; i<128; i++ ){                         /* CAN0: clear 32 msg bufs x 4 words/msg buf = 128 words*/CAN0->RAMn[i] = 0;    /* Clear msg buf word */}for(i=0; i<16; i++ ){                                 /* In FRZ mode, init CAN0 16 msg buf filters */CAN0->RXIMR[i] = 0xFFFFFFFF;  /* Check all ID bits for incoming messages */}CAN0->RXMGMASK = 0x1FFFFFFF; /* Global acceptance mask: check all ID bits */   //增加了周工语句后屏蔽的语句CAN0->RAMn[ 4*MSG_BUF_SIZE + 0] = 0x04000000; /* Msg Buf 4, word 0: Enable for reception *//* EDL,BRS,ESI=0: CANFD not used *//* CODE=4: MB set to RX inactive *//* IDE=0: Standard ID or Extended *//* SRR, RTR, TIME STAMP = 0: not applicable */#ifdef NODE_A                                     /* Node A receives msg with std ID 0x511 */CAN0->RAMn[ 4*MSG_BUF_SIZE + 1] = 0x14440000; /* Msg Buf 4, word 1: Standard ID = 0x111 */
#else                                             /* Node B to receive msg with std ID 0x555 */CAN0->RAMn[ 4*MSG_BUF_SIZE + 1] = 0x15540000; /* Msg Buf 4, word 1: Standard ID = 0x555*/
#endif/* PRIO = 0: CANFD not used */CAN0->MCR = 0x0000001F;//CAN_MCR_IRMQ_MASK | CAN_MCR_SRXDIS_MASK;   /* Negate FlexCAN 0 halt state for 32 MBs */CAN0->IMASK1 |= (1<<4); /* Open FIFO receives interrupt */while ((CAN0->MCR && CAN_MCR_FRZACK_MASK) >> CAN_MCR_FRZACK_SHIFT)  {}/* Good practice: wait for FRZACK to clear (not in freeze mode) */while ((CAN0->MCR && CAN_MCR_NOTRDY_MASK) >> CAN_MCR_NOTRDY_SHIFT)  {}/* Good practice: wait for NOTRDY to clear (module ready)  */
}/********************************************************************** 函数原型：void CAN0_transmit_msg(void)* 功        能：CAN0发送数据* 输入参数：无* 返回参数：无** 其他说明：
*********************************************************************/
void CAN0_transmit_msg(void)
{/* Assumption:  Message buffer CODE is INACTIVE */CAN0->IFLAG1 = 0x00000001;       /* Clear CAN 0 MB 0 flag without clearing others */CAN0->RAMn[ 0*MSG_BUF_SIZE + 2] = 0xA5112233; /* MB0 word 2: data word 0 */CAN0->RAMn[ 0*MSG_BUF_SIZE + 3] = 0x44556677; /* MB0 word 3: data word 1 */#ifdef NODE_ACAN0->RAMn[ 0*MSG_BUF_SIZE + 1] = 0x15540000; /* MB0 word 1: Tx msg with STD ID 0x555 */
#elseCAN0->RAMn[ 0*MSG_BUF_SIZE + 1] = 0x14440000; /* MB0 word 1: Tx msg with STD ID 0x511 */
#endifCAN0->RAMn[ 0*MSG_BUF_SIZE + 0] = 0x0C400000 | 8 <<CAN_WMBn_CS_DLC_SHIFT; /* MB0 word 0: *//* EDL,BRS,ESI=0: CANFD not used *//* CODE=0xC: Activate msg buf to transmit *//* IDE=0: Standard ID *//* SRR=1 Tx frame (not req'd for std ID) *//* RTR = 0: data, not remote tx request frame*//* DLC = 8 bytes */
}void CAN0_NVIC_init_IRQs (void)
{S32_NVIC->ICPR[1] = 1 << (81 % 32);  /* IRQ81-CHA0 0-15: clr any pending IRQ*/S32_NVIC->ISER[(uint32_t)(CAN0_ORed_0_15_MB_IRQn) >> 5U] = (uint32_t)(1UL << ((uint32_t)(CAN0_ORed_0_15_MB_IRQn) & (uint32_t)0x1FU));S32_NVIC->IP[81] = 0xb;              /* IRQ81-CAN0 0-15: priority 10 of 0-15*/
}int main(void)
{unsigned int ADC_Value;WDOG_disable();                   //关闭看门狗SOSC_init_8MHz();                 //配置系统振荡器为外部8MHZSPLL_init_160MHz();               //使用SOSC 8MHZ配置SPLL 为160 MHzNormalRUNmode_40MHz();            //配置系列时钟40MHz, 40MHz总线时钟CAN0_init();CAN0_NVIC_init_IRQs();CAN_PORT_init();for(;;){}return 0;
}/********************************************************************** 函数原型：void CAN0_ORed_0_15_MB_IRQHandler(void)* 功        能：CAN0中断服务器* 输入参数：无* 返回参数：无** 其他说明：
*********************************************************************/
void CAN0_ORed_0_15_MB_IRQHandler(void)
{unsigned char j;if ((CAN0->IFLAG1 >> 4) & 1){RxCODE   = (CAN0->RAMn[ 4*MSG_BUF_SIZE + 0] & 0x07000000) >> 24;  /* Read CODE field */RxID     = (CAN0->RAMn[ 4*MSG_BUF_SIZE + 1] & CAN_WMBn_ID_ID_MASK)  >> CAN_WMBn_ID_ID_SHIFT ;RxLENGTH = (CAN0->RAMn[ 4*MSG_BUF_SIZE + 0] & CAN_WMBn_CS_DLC_MASK) >> CAN_WMBn_CS_DLC_SHIFT;for (j=0; j<2; j++) {  /* Read two words of data (8 bytes) */RxDATA[j] = CAN0->RAMn[ 4*MSG_BUF_SIZE + 2 + j];}RxTIMESTAMP = (CAN0->RAMn[ 0*MSG_BUF_SIZE + 0] & 0x000FFFF);if((RxID==0x15540000)||(RxID==0x14880000)){CAN0_transmit_msg();}CAN0->IFLAG1 = 0x00000010;       /* Clear CAN 0 MB 4 flag without clearing others*/}
}

http://www.ppmy.cn/news/130839.html

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