MPU9250 内部集成有 3 轴陀螺仪、3 轴加速度计和 3 轴磁力计，输出都是 16 位的数字量; 可以通过集成电路总线( IIC) 接口和单片机进行数据交互，传输速率可达 400 kHz /s。陀螺仪的角速度测量范围最高达±2000（° /s），具有良好的动态响应特性。加速度计的测量范围最大为±

16g( g 为重力加速度)，静态测量精度高。磁力计采用高灵度霍尔型传感器进行数据采集，磁感应强度测量范围为±4800μT，可用于对偏航角的辅助测量。

MPU9250 自带的数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor）硬件加速引擎，可以整合九轴传感器数据，向应用端输出完整的 9 轴融合演算数据。 有了 DMP，我们可以使用InvenSense 公司提供的运动处理库（MPL： Motion Process Library），非常方便的实现姿态解算，

降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度。

16位ADC三轴陀螺仪信号输出及调理

MPU-9250陀螺仪是由三个独立检测X, Y, Z轴的MEMS组成。利用科里典利效应来检测每个轴的转动(一但某个轴发生变化,相应的电容传感器会发生相应的变化,产生的信号被放大,调解,滤波,最后产生个与角速率成正比的电压,然后将每一个轴的电压转换成16位的数据)。各种速率(±250, ±500, 土1000, or ±2000。 /s)都可以被编程。ADC的采样速率也是可编程的,从每秒3.9-8000个,用户还可选择是否使用低通滤波器来波掉多余的杂波。

16位ADC三轴加速度信号输出及调理

MPU9250的三轴加速度也是单独分开测量的。根据每个轴上的电容来测量轴的偏差度。结构上降低了各种因素造成的测量偏差。当被置于平面上的时候,它会测出在X和Y轴上为0g, Z轴上为1g的重力加速度。加速度计的校准是根据工厂的标准来设定的,电源电压也许和你用的不一样。每一个传感器都有专门的ADC来提供数字性的输出。输出的范围是通过编程可调的±2g, ±4g, ±8g, or ±16g。

16位ADC三轴磁力计信号输出及调理

三轴磁力计采用高精度的霍尔效应传感器,通过驱动电路,信号放大和计算电路来处理信号来采集地磁场在X, Y, Z轴上的电磁强度