ROS（Robot Operating System）和ROS2（Robot Operating System 2）是由Open Robotics开发的机器人操作系统，它们都是用于构建机器人应用程序的开源平台。尽管它们具有相似的目标，但在设计、功能、性能以及兼容性等方面存在显著的区别。以下是对ROS与ROS2区别的详细介绍：

1. 系统架构与通信机制

• ROS：
  • 使用自定义的中间件（如roscore），基于发布-订阅模型、服务调用和参数服务器等通信机制。
  • 依赖于一个中央化的ROS Master节点来管理节点之间的通信，这可能导致单点故障问题。
  • 主要使用XML-RPC通信协议。
• ROS2：
  • 引入了DDS（Data Distribution Service）作为通信中间件，如eProsima Fast RTPS和Cyclone DDS是常用的实现。
  • 去除了ROS Master节点，采用分布式通信框架，每个节点可以直接通过DDS进行通信，提高了系统的灵活性和可靠性。
  • 支持多种通信协议，如UDP、TCP和共享内存等，用户可以根据需要选择合适的通信方式。

2. 实时性与性能

• ROS：
  • 在实时性能方面有一定的限制，特别是在高实时要求的机器人应用中可能无法满足需求。
  • 节点间的数据传递通过内存复制，可能导致大量的系统资源浪费在通讯上。
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