【机器人和人工智能——自主巡航赛项】基础篇

文章目录

基础培训
模块安装
电池、接口使用
使用注意事项
ROS基础培训

功能测试实践
运动控制测试
激光雷达建图测试
导航测试
视觉功能测试

讲解视频
其余篇章

基础培训

模块安装

安装视频

电池、接口使用

在这里插入图片描述

使用注意事项

1、在箱子里取机器时双手请放在前后轮胎间位置抬起，请勿用手托拽激光雷达。
2、激光雷达上方不要压放任何物体。
3、不要将任何液体倒在（洒在）ABOT-M1-ATK 的机身上。
4、在学习操作时，不要用手指或者尖锐的物体触碰相机模块。
5、在不使用 ABOT-M1-ATK 的时候（主控制器关机的情况下），随手关闭电源。
6、在电源电量不足时候，请及时充电，充电器背部（红灯）充电状态；（绿灯）充满状态。
7、ABOT-M1-ATK 在长时间（半个月）不使用的情况下需要充电维护电源。
8、在使用和学习的过程中，禁止私自拆解 ABOT-M1-ATK，私自拆卸出现问题后果自负。

ROS基础培训

在这里插入图片描述

build文件夹存放配置文件
devel文件夹存放依赖文件
包package必须包含CMakeList.txt和package.xml
若想建其他文件须按如图创建对应的文件夹

目录名	内容
`CMakeLists.txt`	package的编译规则（必须）
`package.xml`	package的描述规则（必须）
`src/`	源代码文件
`inlcude/`	C++头文件
`scripts`/	可执行脚本
`msg/`	自定义消息
`srv/`	自定义服务
`models/`	3D模型文件
`urdf/`	urdf文件
`launch/`	launch文件

命令行指令

指令	使用方法
rospack	rospack find 包名
roscd	roscd [本地包名称[/子目录]]
rosls	rosls [本地包名称[/子目录]]
Tab	roscd [功能包名称前部分] +Tab键
ROS_PACKAGE_PATH	echo $ROS_PACKAGE_PATH 环境变量
roscore	roscore启动 ROS 主节点（master）
rosrun	rosrun 包名可执行文件名 === 运行指定的ROS节点
roslaunch	roslaunch 包名 launch文件名 === 执行某个包下的 launch 文件
rostopic	rostopic [ list

功能测试实践

运动控制测试

启动底盘通讯和激光雷达节点

roslaunch abot_bringup robot_with_imu.launch

启动键盘控制节点

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

在这里插入图片描述

用给的几个字符来控制小车行进方向

使用restopic工具
查看当前运行的话题信息，利用rostopic list显示所有活动状态下的主题
==配图？？？！！！！==

查看/cmd_vel的话题信息，利用rostopic echo答应信息到屏幕
在这里插入图片描述

查看/cmd_vel的话题类型，利用restopic type打印主题类型
在这里插入图片描述
查看话题类型、发布者（发布指令）、订阅者（订阅指令）

激光雷达建图测试

打开建图文件

./1-gmapping.sh

在这里插入图片描述

==配图在此！==
其每行内容具体为：
启动底盘通讯和激光雷达节点
启动gmapping建图节点
启动rviz虚拟仿真节点
启动键盘控制节点在这里插入图片描述

建图完成后保存地图

roslaunch robot_slam save_map.launch

在这里插入图片描述

这个launch文件用于保存机器人生成的地图信息
使用了map_server包和map_saver节点来将地图数据保存在文件中
map_name参数指定要保存的地图文件的名称，默认为my_lab
地图文件将保存在robot_slam包的maps目录下，并使用指定的名称

<launch><!-- 定义地图名称--><arg name="map_name" default="my_lab"><!-- 使用map server包中的map_saver节点保存地图><node name="map_saver" type="map_saver" args="-f $(find robot_slam)/maps/$(args map_name)"/>
<launch>

导航测试

打开新终端，并输入指令

./2-navigation.sh

在这里插入图片描述

指令的具体内容：
==配图==
启动底盘通讯和激光雷达节点
启动navigation导航节点
启动rviz虚拟仿真节点

这个launch文件主要用于启动地图服务器(map_server)以及包含move_base和amcl的其他launch文件。下面是各部分的功能及参数说明:

use_sim_time:用于指定是否使用仿真时间，这里设置为false表示不使用仿真时间。
map_name:定义了一个名为map_name的参数，如果未指定参数值，则默认为"my_lab.yaml"。
map_server节点:启动map_server节点，加载地图文件。args=" $find robot_slam)/maps/$ (arg map_name)"指定了地图文件的路径。
include file=".../move_base.launch.xml":包含了move_base的launch文件，启动move_base相关节点。
include file=".../amcl.launch.xml":包含了amcl的launch文件，启动amcl（自适应蒙特卡洛定位）相关节点。

<launch><param name="use_sim_time" value="false"/><arg name="map_name" default="my_lab.yaml"/><node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find robot_slam)/maps/$(arg map_name)"/><include file="$(find robot_slam)/launch/include/move_base.launch.xml"/><include file="$(find robot_slam)/launch/include/amcl.launch.xml"/>
</launch>