如果仿真跑通了。

真机遇到问题，可参考此文章。

ubuntu22 + px4 1.14.3 + ros2 humble

硬件接线。

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先找两个usb - ttl串口，分别接到两台主机上，保证串口通信正常。

图中是个六合一的。浪费一天时间，发现是串口设置错误，无法通信。

qgc设置参数

如果不行，可以手动启动uxrce_dds_client

uxrce_dds_client stop
uxrce_dds_client status (Not Running)
uxrce_dds_client start -t serial -d /dev/ttyS2 -b 921600

For Pixhawk - Telem1 = S1. TELEM2=S2

在Orin nx上看到类似下图，则成功了。