STM32-HAL库12-STM32F407VGT6的PWM主从定时器，发送指定数量脉冲

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STM32-HAL库12-STM32F407VGT6的PWM主从定时器，发送指定数量脉冲

一、所用材料

STM32F407VGT6自制双伺服电机控制板；
一川A1系列伺服电机驱动器（电0.73KW电机）；

二、所学内容

实现PWM发送指定个数脉冲，以实现伺服电机的定位控制。

三、HAL库配置

第一步：RCC配置-选取外部晶振

在这里插入图片描述

第二步：SYS配置-选取SW

在这里插入图片描述

第三步：时钟树配置

在这里插入图片描述

第四步：TIM定时器配置

本文选取TIM1-CH3作为电机1的主TIM的PWM输出口，TIM4作为从TIM；
本文选取TIM2-CH1作为电机2的主TIM的PWM输出口，TIM8作为从TIM；
本文以电机1定位控制为例

以下为TIM1的配置参数：
以下为TIM4的配置参数：

需要打开TIM4的全局中断

四、MDK配置

第一步：main.c

main函数中代码如下：

int main(void)
{/* USER CODE BEGIN 1 *//* USER CODE END 1 *//* MCU Configuration--------------------------------------------------------*//* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */HAL_Init();/* USER CODE BEGIN Init *//* USER CODE END Init *//* Configure the system clock */SystemClock_Config();/* USER CODE BEGIN SysInit *//* USER CODE END SysInit *//* Initialize all configured peripherals */MX_GPIO_Init();MX_USART1_UART_Init();MX_TIM1_Init();MX_CAN2_Init();MX_CAN1_Init();MX_TIM2_Init();MX_TIM3_Init();MX_TIM4_Init();MX_TIM5_Init();MX_TIM8_Init();/* USER CODE BEGIN 2 */HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_3);HAL_Delay(10);
//  CAN_Start_Init();									
//  CAN1Filter_Config();
//  CAN2Filter_Config();/* USER CODE END 2 *//* Infinite loop *//* USER CODE BEGIN WHILE */while (1){if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE, GPIO_PIN_0)==0){HAL_Delay(10);if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE, GPIO_PIN_0)==0){__HAL_TIM_SetCompare(&htim1, TIM_CHANNEL_3, 25); //修改占空比比较值，一直保持占空比50%__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim4,20000-1); //设置要输出的PWM脉冲数1000个HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4);             //启动从定时器HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_3);while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE, GPIO_PIN_0)==0);}}/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */}/* USER CODE END 3 */
}

定时器的中断回调如下：

void  HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{if(htim == &htim4){if(__HAL_TIM_GET_FLAG(&htim4, TIM_FLAG_CC2) != RESET)//判断是否触发中断   {__HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim4, TIM_FLAG_CC2); //清除中断标志            HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_3);   //关闭主定时器HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim4);              //关闭从定时器}}
}