机器人曲面跟踪Surface-Tracking

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定义

机器人曲面跟踪(Surface-Tracking)是指机器人通过实时感知工件曲面的三维形貌,动态调整运动轨迹和位姿,以精确跟随曲面进行加工(如打磨、抛光、喷涂等)的技术。

  1. 力 - 位姿协同控制

    • 力控模式:通过六维力传感器反馈,采用阻抗控制或自适应力控制算法,使机器人末端在跟踪曲面时保持恒定接触力。
    • 位姿控制:结合曲面法向量信息,实时调整机器人末端姿态,确保工具轴线与曲面法向一致(如打磨工具垂直于曲面)。

示意图

参考文献:

【1】[1]张黎明.基于变步长自适应PID的工业机器人曲面跟踪方法研究[D].湘潭大学,2023.DOI:10.27426/d.cnki.gxtdu.2023.000528.


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