工业机器人的坐标系是编程、调试和操作的核心基础，不同坐标系决定了机器人的运动方式和参考基准。以下是工业机器人四大坐标系的详细解析，包括定义、功能、应用场景及注意事项：
- 关节坐标系（Joint Coordinates）
定义
以机器人各关节轴为独立运动单元，每个关节的旋转或直线运动构成一个独立的坐标轴。
例如，六轴机器人有J1~J6六个关节坐标系。
功能
独立关节控制：可单独调整某一关节的角度或位置，常用于初始调试或解奇异点。
手动示教：在手动模式下逐轴调整机器人姿态。
应用场景
初始调零：校准机器人各关节的零点位置。
绕过障碍：通过单独移动某一关节避开机械干涉。
复杂姿态调整：调整末端执行器的细微角度。
注意事项
关节运动可能导致末端轨迹不可预测，需谨慎操作以避免碰撞。
多轴联动时需切换至其他坐标系。 - 基坐标系（Base Coordinates / World Coordinates）
定义
以机器人安装底座为原点建立的全局坐标系，通常与地面或工作台固定。
方向：X轴向前，Y轴向左，Z轴向上（符合右手定则）。
功能
全局参考基准：所有其他坐标系（工具、工件）均基于基坐标系
