开源基准测试模拟器:BlueROV2 水下机器人的控制(更改Z方向控制器) 将原有项目的z方向控制器由自适应滑膜控制器(ASMC)更改为自抗扰控制器(ADRC) 原Z控制器 更改为ADRC后图像 原自适应滑膜控制器代码 function u =