在使用 move_base 进行导航时，如果全局路径规划在遇到障碍物时频繁在障碍物左右两侧跳变，导致机器人绕障失败，通常可以通过调整参数优化来解决。以下是具体原因分析和解决方案：
问题原因分析：
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全局路径规划的震荡（Oscillation）
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全局路径规划器（如
navfn或global_planner）在动态障碍物环境下，可能会因局部障碍物更新频繁，导致路径在障碍物两侧反复切换。 -
路径平滑性不足：全局路径生成时未充分考虑平滑性，导致路径突变。
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代价地图（Costmap）配置不合理
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障碍物膨胀层（Inflation Layer） 参数（如
inflation_radius）设置过小，路径紧贴障碍物边缘，易受传感器噪声或动态障碍物影响。 -
障碍物更新策略 过于敏感（如
obstacle_range或cost_scaling_factor设置不合理）。
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局部路径规划与全局路径的协调问题
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局部规划器（如
DWA或TEB）在跟踪全局路径时，可能因路径跳变而无法稳定执行。
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参数调整与优化：
1. 调整全局路径规划器参数
navfn / global_planner 参数：
# 全局路径规划器参数（通常在 global_planner_params.yaml 中）
GlobalPlanner:# 路径平滑性权重smoothness_weight: 0.5# 路径长度权重path_distance_bias: 0.5# 是否允许路径贴近障碍物（设为 false 可远离障碍物）allow_unknown: false# 路径搜索的启发式权重（A* 算法）heuristic_weight: 2.0-
增大
smoothness_weight，使路径更平滑。 -
减小
path_distance_bias，避免路径紧贴障碍物。
2. 优化代价地图配置
膨胀层（Inflation Layer）：
# 代价地图参数（通常在 costmap_common_params.yaml 中）
inflation_layer:enabled: true# 膨胀半径（增大以远离障碍物）inflation_radius: 0.5# 障碍物代价衰减系数（减小使路径更远离高代价区域）cost_scaling_factor: 5.0-
增大
inflation_radius：使路径远离障碍物边缘。 -
减小
cost_scaling_factor：加速障碍物代价的衰减，避免路径在障碍物附近震荡。
障碍物层（Obstacle Layer）：
obstacle_layer:# 最大障碍物检测范围（避免检测过远障碍物）obstacle_range: 2.5# 障碍物衰减范围（与 inflation_radius 配合使用）raytrace_range: 3.03. 调整局部路径规划器参数
DWA 局部规划器：
# DWA 参数（通常在 local_planner_params.yaml 中）
DWAPlannerROS:# 最大速度（降低速度以减少路径震荡）max_vel_x: 0.5# 路径跟随权重（增大以更严格跟踪全局路径）path_distance_bias: 32.0# 目标朝向权重（增大以稳定朝向）goal_distance_bias: 24.0# 障碍物回避权重（增大以更远离障碍物）occdist_scale: 0.14. 全局路径规划频率调整
降低全局路径规划的更新频率，减少路径跳变：
move_base:# 全局规划器调用频率（Hz）planner_frequency: 0.5
