目标框的标注格式

目标的标注信息包含如下几个字段：

字段名称	含义
visibility	目标可见程度，分为0~40%, 40%~60%, 60%~80%, 80%~100%四类，用1-4表示
category_name	类别名称，包含10个检测类别
translation	3D框的中心位置(x,y,z)，单位m，是全局坐标系下的坐标
rotation	3D框的旋转量，用四元数(w,x,y,z)表示
size	3D框的尺寸(w,l,h)，单位米

坐标系转换

nuScenes存在四个坐标系：全局坐标系、车身坐标系、相机坐标系和激光坐标系；其中，全局坐标系即绝对坐标系，是目标在地图中的绝对坐标，不随本车的运动而变化。标注真值的坐标是全局坐标系下的坐标；