STM32基于HAL库（CUBEMX）MPU6050 DMP的移植（新手一看必会）

前言

刚学了STM32的HAL库，想拿个东西练练手，发现手里有个大一之前玩的平衡小车，于是就想用HAL库写一个平衡小车的代码

下面是我移植MPU6050的过程，用的是硬件I2C(用CUBEMX自动生成)

一、使用CUBE建立工程（基于STM32F103C8T6）

1.RCC时钟配置

选择外部高速晶振

时钟树：

2.配置I2C和USART1

根据c8t6 IO功能表，能用的硬件I2C有2个，大家根据自己MPU6050的I2C接口自己选择I2C，我自己选择的是I2C1(SCL是PB8，SDA是PB9)

注意：要先选择引脚B8 B9 ，再选择I2C1如果直接点I2C1会默认成B6 B7

这里我配置了一个串口，用来打印6050角度信息

C8T6烧录时要配置一下sys，Debug要选择Serial Wire，否则烧入不进去

工程生成

然后点击

打开工程

二、基础代码配置

1.首先编写一下串口重定向，这样就可以直接用printf直接打印我们的角度信息

打开usart.c

加入下面代码

/*** 函数功能: 重定向c库函数printf到DEBUG_USARTx* 输入参数: 无* 返 回 值: 无* 说    明：无*/#include <stdio.h>
#include <string.h>int fputc(int ch, FILE *f)
{HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xffff);return ch;
}/*** 函数功能: 重定向c库函数getchar,scanf到DEBUG_USARTx* 输入参数: 无* 返 回 值: 无* 说    明：无*/
int fgetc(FILE *f)
{uint8_t ch = 0;HAL_UART_Receive(&huart1, &ch, 1, 0xffff);return ch;
}

主函数也要包含头文件

#include "stdio.h"

要勾上Micro LIB，不然串口打印不出来

然后主函数whilie循环打印一下，编译看看有没有问题

三、移植DMP库（重要）

官方的DMP库还有2个自写文件（MPU6050.c和MPU6050.h）

移植文件免费下载链接：DMP移植文件-CSDN博客https://download.csdn.net/download/m0_73823991/89805842

将它移植入刚才创建的工程文件

新建DMP文件

将移植文件复制进来

然后在keil5添加进来

接下来是DMP文件的修改，先编译一下

1.先打开inv_mpu.c文件

把第39行到161行的代码删了

就是下面这样

然后加入下面代码

#define MPU6050
#include "main.h"
extern I2C_HandleTypeDef hi2c1;
#define i2c_write(dev_addr,reg_addr,data_size,p_data)  \
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1,dev_addr,reg_addr,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,p_data,data_size,0x100)
#define i2c_read(dev_addr,reg_addr,data_size,p_data)   \
HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1,dev_addr,reg_addr,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,p_data,data_size,0x100)
#define delay_ms    HAL_Delay
#define get_ms(p)      do{*p = HAL_GetTick();}while(0)
#define log_i(...)     do {} while (0)
#define log_e(...)     do {} while (0)
/* labs is already defined by TI's toolchain. */
/* fabs is for doubles. fabsf is for floats. */
#define fabs        fabsf
#define min(a,b) ((a<b)?a:b)

继续找到下面代码然后删了

#ifndef EMPL_TARGET_STM32F4    if (int_param)reg_int_cb(int_param);
#endif

继续找到.addr并改为0xd0

2.打开inv.mpu.h

删掉下面代码

加入下面代码

struct int_param_s {void *arg;
};

3.打开inv_mpu_dmp_motion_driver.c文件

删掉27到77行的代码

加入下面代码

#include "main.h"
extern I2C_HandleTypeDef hi2c1;
#define delay_ms    HAL_Delay
#define get_ms(p)      do{*p = HAL_GetTick();}while(0)
#define log_i(...)     do {} while (0)
#define log_e(...)     do {} while (0)

找到并修改

__NOP();

然后编译一下，

到这里就移植好了，现在驱动一下MPU6050

四、驱动MPU6050

根据指定IO接入F103c8t6

1.在主函数加入头文件

#include "mpu6050.h"

2.在mian函数里面加入下面代码

  int ret=0;do{ret=MPU6050_DMP_init();printf("ret=%d\n",ret);}while(ret);

代码作用：初始化mpu6050，如果初始化不通过就一直初始化直到成功：

可以用串口看一下ret的值，如果是0，就说明初始化成功，如果是其他值，说明不成功，根据返回值然后修改

3.定义变量

float pitch,yaw,roll;

4.获取角度信息打印

     MPU6050_DMP_Get_Date(&pitch,&roll,&yaw);printf("pitch=%f yaw=%f roll=%f\n",pitch,roll,yaw);

然后我发现没有角度信息

初始化的返回值是-9

注意：如果成功了后面就不用继续看了

根据返回值去修改

打开

进入这个函数

最后发现删掉下面代码就成功了

大家就根据自己的返回值修改就ok了