一、添加机器人选配包

Fanuc机器人要进行socket通讯，需要有机器人通讯的选配包，1A05B-2600-R648 User Socket Msg，1A05B-2600-R632 KAREL，1A05B-2600-R566 KAREL Diagnostic，1A05B-2600-J971 KAREL Use Sprt FCTN。

二、FANUC机器人通讯配置

将fanuc机器人keral变量打开，才能使用keral程序进行SOCKET通讯。

打开设置中的主机通讯选项，进行机器人的IP地址的更改。

点击详情进入编辑页面。

将端口1的ip地址改成192.168.10.20。

三、机器人作为客户端设置

在主机通讯页面点击显示，选择其中客户端选项，对C2端口进行定义。

协议选择SM协议。

定义启动状态。

注意TCP/IP的地址与机器人IP地址不同，进行地址的分配。

对动作进行定义

设置的端口号，在变量中找到下图所示的变量名称

将端口号设置为5400，设置完成后续重启控制柜