1 源码下载

论文：
《2016-Fast Range Image-Based Segmentation of Sparse 3D Laser Scans for Online Operation》

《2017-Efficient Online Segmentation for Sparse 3D Laser Scans》

代码：git链接

2 问题记录

2.1 无法找到qt问题

问题截图：

解决方案：

原始代码中没有添加20.04的qt编译选项，需要图中位置添加，全局搜索对应的代码

elseif(${DISTRO} MATCHES "16.04" OR ${DISTRO} MATCHES "18.04"

2.2 无法找到对应的opencv问题

问题现象：

fatal error: opencv/cv.h: 没有那个文件或目录
#include <opencv/cv.h>

解决方案：
当前系统的opencv版本过高，之前安装的是4.5版本，卸载后重新安装到3.4.5版本即可
实际卸载重会存在卸载不干净的问题，可以参看如下方法：opencv全完卸载方法
卸载干净后执行如下命令会输出无法找到opencv

pkg-config opencv --modversion

opencv3.4版本安装，参考方法如下：opencv安装方法

2.3 pcl版本导致的报错问题

问题现象：

或者如下内容：

/usr/include/pcl-1.10/pcl/point_types.h:550:1: error: ‘plus’ is not a member of ‘pcl::traits’

解决方案：
在功能包的cmakelist.txt文档里加入下面语句

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

2.4 pcl指针使用异常报错

问题现象：
重复加载指针
解决方案：
更改指针赋值方式

3 下一步

• 调试不同的启动方法
• 理解论文中的原理