规划或者控制和osqp库（非线性求解器）联系比较紧密，这里主要对osqp涉及到的库进行整理：

git clone --recursive -b release-0.6.3 https://github.com/oxfordcontrol/osqp.git
cd osqp
mkdir build && cd build
cmake .. 
make
sudo make install

安装osqp-eigen：

git clone -b v0.8.0 https://github.com/robotology/osqp-eigen.git
cd osqp-eigen
mkdir build && cd build
cmake .. 
make
sudo make install

需要注意，在下载osqp时需要指定版本，否则在编译osqp-eigen时会报下图错误。
测试时间为2024年11月13日，osqp-eigen的版本使用的是v0.8.0，其能够适配osqp的版本为v0.6.3。