以下是 knn 和 get_edge_feature 函数的逐行解释：

knn 函数

def knn(x, k):inner = -2 * torch.matmul(x.transpose(2, 1), x)  # (B, N, N)

计算点云之间的内积，用于计算成对距离。
x.transpose(2, 1) 转置张量以便矩阵乘法。
结果是一个大小为 (B, N, N) 的张量。

	xx = torch.sum(x ** 2, dim=1,