在工程实践中，由于感知识别到的车道线偶尔存在较大的跳变，导致后端控制算法计算出的控制角度也存在较大的跳变，所以我们需要对感知输入的车道线系数进行平滑处理。卡尔曼滤波算法的基本原理见上一篇文章https://mp.csdn.net/mp_blog/creation/editor/142902136。

 

实际效果如下：

 

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