应用场景

目前使用的重力补偿算法需要进行矩阵运算。

原先版本的程序通过外部通信（Python）和HMI联动实现，HMI作为客户端，负责控制机械臂运动到不同姿态，并将RPY（Roll-Pitch-Yaw）角发送给服务端，Python作为服务端，在每次机械臂运动指定位姿后，记录当前的RPY角和对应的六维力传感器数据，在所有位姿运动完毕后，通过矩阵运算，得出相关参数结果。

现在将所有的功能全部集成到Qt界面中，化繁为简，一键实现机械臂姿态改变，RPY角度和对应的六维力传感器数据记录，并在运动完毕后得出相关参数结果。

主要问题与解决

本文主要记录了将Python版本的矩阵运算程序转换成C++版本时所遇到的问题。

逐元素赋值

Eigen::Matrix3d vec = {1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9};
std::cout << vec << std::endl;

这样的写法在编译器中不会报错，但是运行报错，因为Eigen::Matrix3d变量不支持花括号赋值（MatrixXd也不行）。