【网络编程】 TCP机械臂测试（C语言）

server/2024/11/15 5:19:07/

前言：

代码实现：

输出结果如下：

前言：

1、通过以下操作实现机械臂控制
        w(红色臂角度增大)
        s(红色臂角度减小)
        d(蓝色臂角度增大)
        a(蓝色臂角度减小)按键控制机械臂

>>需要对机械臂发送的16进制数，共5个字节，协议如下<<
1、char rbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x00, 0x00, 0xff}
2、0xff：起始结束协议，固定的
3、0x02:控制机械手臂协议，固定的
4、x:指定要操作的机械臂
0x00 红色摆臂

0x01 蓝色摆臂
5、y:指定角度

代码实现：

#include <myhead.h>
#define SER_PORT 8888               //端口号为8888
#define SER_IP "192.168.2.71"          
#define CLI_PORT 6666
#define CLI_IP "192.168.83.128"int main(int argc, 	const char *argv[])
{//1、创建用于通信的套接字文件描述符int cfd = socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);if(cfd == -1) {perror("socket error");return -1;}printf("cfd = %d\n",cfd);//将端口号快速重用int reuse = 1;if(setsockopt(cfd,SOL_SOCKET,SO_REUSEADDR,&reuse,sizeof(reuse)) == -1){perror("setsockopt error");return -1;}printf("端口号快速重用成功\n");//2、绑定IP地址和端口号//2、为套接字绑定ip地址和端口号//2.1 填充地址信息结构体struct sockaddr_in cin;cin.sin_family = AF_INET;  //通信域cin.sin_port = htons(CLI_PORT); //端口号cin.sin_addr.s_addr = inet_addr(CLI_IP); // ip地址//2.2绑定工作if(bind(cfd,(struct sockaddr *)&cin,sizeof(cin)) == -1){perror("bind error");return -1;}printf("bind success\n");//3、连接到服务器struct sockaddr_in sin;sin.sin_family = AF_INET;sin.sin_port = htons(SER_PORT);sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(SER_IP);//3.2链接服务器if(connect(cfd,(struct sockaddr *)&sin,sizeof(sin)) == -1){perror("connect error");return -1;}printf("链接服务器成功\n");//4、数据收发//以下两个数组为机械臂的初始状态设置char rbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x00, 0x00, 0xff};unsigned char bbuf[5] =  {0xff, 0x02, 0x01, 0x00, 0xff};//发送给服务器当做初始值send(cfd, rbuf, sizeof(rbuf), 0);sleep(1);send(cfd, bbuf, sizeof(bbuf), 0);char key = 0;            //接收键盘输入的字符while(1){scanf("%c", &key);        //键盘输入一个字符getchar();                //吸收回车switch(key){case 'W':case 'w':{rbuf[3] += 2;       //每次操作的角度偏移2度send(cfd, rbuf, sizeof(rbuf), 0);}break;case 'S':case 's':{rbuf[3] -= 2;send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);}break;case 'A':case 'a':{bbuf[3] -= 2;       //每次操作的角度偏移2度send(cfd, bbuf, sizeof(bbuf), 0);}break;case 'D':case 'd':{bbuf[3] += 2;       //每次操作的角度偏移2度send(cfd, bbuf, sizeof(bbuf), 0);}break;case 'q':goto END;default:break;}}END://5、关闭套接字close(cfd);return 0;
}