ISR（Interrupt Service Routine）：中断服务程序
       定义：ISR是计算机系统中用于处理硬件中断的一种特定程序。中断是硬件或软件引起的事件，会暂时打断当前正在运行的任务，以便紧急处理某个事件。ISR的目的是快速响应中断信号，执行所需的操作，并尽快返回继续执行被打断的任务。
       作用：当发生硬件中断时，系统会暂停当前的任务，转而执行ISR来处理中断事件，然后再返回原来的任务继续执行。ISR函数的主要任务是根据中断类型进行相应的处理，如读取键盘输入、接收网络数据等。通过ISR，系统可以及时响应外部事件，提高系统的实时性和可靠性。
实现原理：ISR的实现原理基于中断向量表的机制。中断向量表是一个存储中断处理程序地址的数据结构，由系统内核在系统启动时进行初始化。当发生中断时，硬件会根据中断类型从中断向量表中找到相应的ISR地址，并跳转到该地址执行。ISR执行完毕后，系统会返回到原来的任务继续执行。

      中断要处理的任务通常是放在中断服务例程（ISR, Interrupt Service Routine）里面。当硬件或软件中断发生时，系统会暂停当前正在执行的任务（如果当前正在执行的任务不是另一个中断服务例程），并跳转到与该中断相关联的ISR的起始地址。ISR负责处理中断事件，执行必要的任务，然后返回。这样，系统就可以继续执行被中断的任务或处理其他任务。

       ISR的设计应该尽量简洁和高效，因为它会打断正常的程序流程。在ISR中，通常只执行必要的、紧急的任务，如读取中断源的状态、更新全局变量、发送信号等。如果需要执行更复杂的任务，ISR通常会将这些任务委托给其他函数或任务，并在ISR完成后尽快返回。

      编写ISR时，还需要注意以下几点：

原子操作：在ISR中执行的操作应该是原子的，即不可分割的，以避免在中断处理过程中被其他中断或任务打断。

禁用中断：在某些情况下，为了避免中断嵌套或中断冲突，可能需要在ISR中暂时禁用中断。然而，这种做法应该谨慎使用，因为它可能会导致系统响应性下降。

使用volatile关键字：在ISR中访问的变量应该使用volatile关键字声明，以确保编译器不会对这些变量的访问进行优化，从而确保每次访问都能得到最新的值。

返回指令：ISR必须包含一条返回指令（如reti在8051微控制器中，或iret在x86架构中），以便在中断处理完成后返回到被中断的程序点。

优先级：不同的中断可能有不同的优先级。在编写ISR时，需要考虑中断的优先级，并确保高优先级的中断能够及时得到处理。

        STM32的中断向量表是STM32单片机中断系统中的一个重要组成部分，它用于管理中断请求的优先级和执行相应的中断服务程序（ISR）。以下是对STM32中断向量表的详细解释：

一、中断向量表的基本概念
定义：中断向量表是一个存储ISR地址的表，当中断发生时，处理器会根据中断号在向量表中查找相应的ISR地址，并跳转执行。
作用：中断向量表允许单片机快速响应外部事件（如按键按下、定时器溢出等）或内部事件，从而提高系统的实时性和可靠性。
二、中断向量表的结构
位置：STM32的中断向量表位于存储器空间的低地址区，具体地址可能因不同的STM32系列和启动方式而有所不同。一般来说，它通常从0x0000 0000或类似地址开始。
内容：中断向量表由一系列中断向量组成，每个中断向量对应一个中断源。中断向量是一个32位的地址，指向相应的中断处理函数的入口地址。
三、中断向量表的配置

STM32中断向量表的配置可以通过多种方式实现，包括使用启动文件、汇编代码或库函数等。

启动文件：启动文件（如startup_stm32f4xx.s）定义了中断向量表的布局和中断处理函数的入口地址。这是最常用的配置方式之一。
汇编代码：开发人员可以使用汇编代码直接修改中断向量表，以实现特定的中断处理逻辑。
库函数：STM32标准库提供了库函数来配置中断向量表，如NVIC_SetVector()和NVIC_GetVector()。这些函数允许在C语言环境中方便地配置中断向量表。
四、中断优先级

STM32的中断系统支持中断优先级管理，以提高中断处理的灵活性和效率。中断优先级通常由抢占优先级和响应优先级构成。

抢占优先级：用于决定在同一个抢占级别的中断之间的优先级顺序。高优先级的抢占优先级可以打断正在进行的低抢占优先级中断。
响应优先级：用于决定同一抢占级别中的多个中断请求进行响应的顺序。当两个中断的抢占优先级相同时，响应优先级高的中断将先被响应。
五、注意事项
中断向量表的内容在复位后由启动文件或固件库自动配置，但在某些情况下，开发人员可能需要手动修改中断向量表以满足特定需求。
配置中断优先级时，应谨慎选择优先级分组和具体的优先级值，以避免中断处理过程中的冲突和不确定性。
中断服务程序应尽可能简短和高效，以避免对系统性能产生不利影响。

       STM32中的IRQ，全称是Interrupt Request（中断请求），是微控制器（MCU）中的一种重要机制，用于处理外部或内部事件引发的中断。在STM32这样的基于ARM Cortex-M内核的微控制器中，IRQ是中断系统的一个重要组成部分，它允许设备在发生特定事件时，向CPU发出中断请求，从而暂时中断当前正在执行的程序，转而执行相应的中断服务程序（ISR）来处理这些事件。

 IRQ的作用与特点
中断处理：当外设（如按键、定时器、串口等）或内部事件（如异常）发生时，它们会向CPU发出IRQ信号，请求CPU暂停当前任务，转而处理这些中断事件。
优先级管理：STM32的中断系统支持优先级管理，包括抢占优先级和响应优先级，以确保高优先级的中断能够优先得到处理。
高效响应：通过IRQ机制，STM32能够迅速响应外部或内部事件，从而提高了系统的实时性和响应速度。
IRQ的配置与使用

在STM32中，IRQ的配置通常涉及以下几个步骤：

       初始化外设：首先需要对引发中断的外设进行初始化配置，包括设置其工作模式、参数等。
       使能中断：通过配置相应的寄存器或调用库函数，使能外设的中断功能。
       配置NVIC：NVIC（Nested Vectored Interrupt Controller，嵌套向量中断控制器）是STM32中断系统的核心部件，负责中断的优先级管理和中断向量的分配。在NVIC中，需要为外设的中断设置优先级，并配置中断向量表以指向相应的ISR。
       编写ISR：根据外设的特性和中断处理需求，编写相应的中断服务程序（ISR）。在ISR中，需要编写处理中断事件的代码，并在处理完毕后清除中断标志位以避免重复中断。
       注意事项：在配置IRQ时，需要注意避免中断冲突和优先级倒置等问题。ISR应尽量简短高效，避免执行复杂的操作或占用过多资源。
      在处理中断时，需要确保系统的稳定性和可靠性，避免由于中断处理不当而导致系统崩溃或数据丢失等问题。STM32中的IRQ是一种重要的中断请求机制，它允许设备在发生特定事件时向CPU发出中断请求，从而实现了对外部或内部事件的快速响应和处理。