栈里面存放的内容：局部变量和系统信息，函数调用链路也是系统信息的一环

ARM寄存器
LR：程序跳转的时候，返回到的地址就保存到此处
PC：程序计数器，pc 要执行的下一条指令地址，就存放在此处，每次指令执行完，就自动+4
SP{MSP、PSP}:
MSP的含义是Main_Stack_Pointer，即主栈
PSP的含义是 Process_Stack_Pointer,即任务栈

**堆和栈 相向生长，**最好的办法就是让堆和栈一个向上涨，一个向下涨，这样它们就可以最大程度地共用这块剩余的地址空间，达到利用率的最大化！！
主堆栈指针（MSP），或写作 SP_main。这是缺省的堆栈指针，它由 OS 内核、异常服务例程 以及所有需要特权访问的应用程序代码来使用.
进程堆栈指针（PSP），或写作 SP_process。用于常规的应用程序代码（不处于异常服用例 程中时)

在OS开发中，当运行中断服务程序的时候CONTROL的bit1是0，SP使用的是MSP；当运行线程程序的时候CONTROL的bit1是1，SP使用的是PSP

MDK Debug方法：

ARM运行模式

ARM指令和Trumb指令：

在debug查找链路时，要是偶数地址，如果SP指向的地址，栈里面的地址是奇数，一般是减1.
在 32 位 ARM 状态下执行 字对齐的 ARM 指令，
当处理器执行在ARM状态：
1）所有指令32bits宽
2）所有指令必须 word 对齐
3）所有 pc 值由 [31:2] 决定，bits[1:0] 未定义（ 所以指令不能 halfword/byte对齐 ）
在 16位 Thumb 状态下，执行半字对齐的Thumb指令。
在 Thumb 状态下，程序计数器 PC (Program Counter) 使用位[1]选择另一个半字。

汇编语句：

PUSH： 把寄存器的地址往堆栈里面压，堆栈的地址从高到低使用，一个寄存器就占4个字节。

HardFault：结合寄存器保留的值，可以去map表查找是什么变量，以及结合SP查看代码运行到哪里
找到MSP指向的地址的上一个函数。

RTOS查看任务目前运行到哪个地方：
用TCB_t去看

通过pxTopOfStack 可以看目前任务运行的地方，可以通过pcTaskName 来确定目前任务是哪个