博世的GTM IP 模块为汽车产业的复杂应用提供了通用定时器平台，诸如动力传动、动力转向、底盘和传输控制等。GTM提供了多种不同的定时器功能，例如：计数器、多功能捕捉/比较、PWM功能、占空比测量等。GTM还兼具类似RISC的可编程内核MCS，用于数据处理和复杂输出序列生成。MCS能够进行编程，运行代码，可以显著的降低CPU的负荷率。
GTM模块TOM，ATOM，TIM，MCS与ARU相互连接
多通道序列器（MCS）子模块是连接到ARU的通用数据处理模块。其主要应用之一是计算复杂的输出序列，这些输出序列可能取决于TBU的时基值，并与ATOM子模块组合处理。其他应用程序可以使用MCS子模块来执行TIM子模块产生的输入数据的扩展数据处理。此外，一些应用程序可以处理由MCS子模块内的CPU提供的数据，并且使用ATOM子模块将计算结果发送到输出。
每一个MCS可以有8个任务
在100M的时钟下运行效率为20MIPs (单个任务)
MCS只能通过AEI Slave总线将代码写入
MCS有三种调度模式
第一种是轮询模式
第二种是带休眠的轮询模式（比如阻塞方式读写aru就会挂起任务）
第三种是带优先级的轮询模式
第四没看懂
一般用第二种就行
MCS需要编译成机器码写入到mcs的内存中
使用TASKING GTM 编译器进行编译
编译出HEX文件，然后通过HEX VIEW软件转换为数组
将数组写入MCS RAM
MCS0 RAM地址
通过循环写入
使能MCS，打开MCS中断
