文章目录
- 功能介绍
- 实现过程
- 具体代码
- 参考
功能介绍
move_base 中的 action 是 ROS 中用于导航功能的一种实现方式，它利用 ROS 中的行为（action）通信机制来提供更灵活和强大的导航控制。
在 move_base 中，导航行为被建模为一个行为（action），该行为包含了导航过程中的目标设定、导航状态反馈和导航结果等信息。使用 action 机制，可以在发送目标位置后异步地接收导航状态反馈，并根据需要处理导航结果。
以下是 move_base 中的 action 的一些重要组成部分：
- Action消息类型：move_base 定义了一个名为 MoveBaseAction 的 action 消息类型，它包含了用于设定目标位置的 MoveBaseGoal、导航状态反馈的 MoveBaseFeedback 和导航结果的 MoveBaseResult。
- 行为客户端（Action Client）：在使用 move_base 进行导航时，你需要创建一个行为客户端，用于向 move_base 发送导航目标并接收导航状态反馈和导航结果。通过行为客户端，你可以异步地向 move_base 发送导航目标，并在需要时获取导航状态和结果。
- 行为服务器（Action Server&#
