当你在编写一个头文件（例如 pid_controller.h）时，你可能会在多个源文件中包含它，以便在这些源文件中使用该头文件定义的函数、类或其他声明。如果你在多个源文件中都包含了同一个头文件，那么当你将整个工程统一编译，希望链接成一个完整的可执行文件时，就会出现大量错误，因为每一个相同的头文件都会进行所谓的“重定义”，导致重复定义的错误。

但是如果加上了上面这三句代码，就不会出现重复定义的错误了：

#ifndef PID_CONTROLER_H
#define PID_CONTROLER_H//在这里写pid_controler.h所需要的具体内容#endif

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作用：

• #ifndef：检查是否定义了宏PID_CONTROLER_H，如果未定义，那么从#define开始一句句的执行下面的代码块；如果已定义，说明之前已经包含过这个头文件，那么就跳过这个代码块，即直接跳到#endif后面，避免重复定义
• #define：定义了宏 PID_CONTROLER_H，这样在当前编译单元中就有了一个标记，表示这个头文件已经被包含过了

• 在#define和#ifndef之间，你可以放置头文件的内容，包括函数声明、类声明等

• #endif：表示条件编译的结束

因此，当你在其他源文件中包含 pid_controller.h 时，预处理器会首先检查是否已经包含过该头文件。如果之前已经包含过，那么就不会再次包含，这样就避免了重复定义的问题。

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注意1：

我们在使用define关键字时经常是这样的：

#define MAX_SIZE 100

MAX_SIZE 是一个宏名，它被定义成一个常量值 100，这意味着，在后续的代码中，每当出现 MAX_SIZE 这个名字，预处理器会将其替换为 100；

但如果是这样的：

#define MAX_SIZE

当 #define 后面没有跟着一个具体的值时，它实际上是定义了一个宏，但它并没有给这个宏赋予一个特定的值。在这种情况下，它通常用于条件编译，起到一个开关的作用。就是我们介绍的【#ifndef + #define + #endif】所实现的作用；

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注意2：

一般我们每个头文件要定义的宏是不能一样的，因此我们在定义的时候，通常使用头文件的名称作为宏，例如：

我的头文件名为pid_controler.h，所以这个头文件所使用的宏被命名为_PID_CONTROLER_H；