文章目录
前言
2 启用陷波滤波器
3 陷波滤波器控制类型
4 确定陷波滤波器的中心频率
前言
ArduPilot 支持两个陷波滤波器，对于电机来说，其滤波频率可以与电机的旋转频率相联系，对于直升机来说，可以与转子速度相联系，并提供主频率及其谐波的陷波。
2 启用陷波滤波器
通过对第一个陷波设置 INS_HNTCH_ENABLE = 1 来全面启用谐波陷波，如果需要，还可以使用 INS_HNTC2_ENABLE = 1 来启用第二组谐波陷波。重启后，将显示所有相关参数。
提供了各种动态调整陷波中心频率的方法，以跟踪不同推力条件下的电机速度，即动态谐波陷波滤波。
3 陷波滤波器控制类型
动态陷波滤波器操作的关键是控制其中心频率。有五种方法可以用来做到这一点：
1. INS_HNTCH_MODE = 0。禁用动态陷波频率控制。中心频率是固定的，是静态的。通常用于传统的直升机，转子速度的外部调速器，要么集成在电调中，要么单独用于内燃机电机。
2. INS_HNTCH_MODE = 1。(默认) 基于油门位置，通过分析日志确定悬停油门的频率，然后用高于此的油门位置的变化来跟踪噪声频率的增加。注意，油门参考只适用于 QuadPlanes 中的 VTOL 电机，不适用于前向电机，并且在仅有固定翼的飞行模式中不会有效。请看基于油门(throttle-based)的进一步设置细节。
3. INS_HNTCH_MODE = 2。基于转速传感器，外部转速传感器(RPM sensor)用于确定电机频率，从而确定陷波的主要振动源的频率。通常用于传统的直升机（见Helicopters），使用 ArduPilot 头部调速器功能。进一步的设置说明见转速传感器(RPM Sensor)。
4. INS_HNTCH_MODE = 3。基于电调遥测，电调提供电机转速信息，用于设置中心频率。这也可以用于固定翼飞行中的前向电机，如果前向电机的电调报告转速。这需要你的电调配置正确，以支持 BLHeli 通过串行端口(a serial port)进行遥测。请看电调遥测(ESC Telemetry)的进一步设置说明。如果INS_HNTCH_OPTS，或者INS_HNTC2_OPTS（如果第二组陷波被启用）的第 1 位被设置，那么将为每个电机创建一组陷波，跟踪其转速遥测，否则，所有电机的平均频率将设置为中心频率。
5. INS_HNTCH_MODE = 4。如果你的自动驾驶仪支持它（即有超过2MB 的闪存，见Firmware Limitations on AutoPilot Hardware），飞行中 FFT，在飞行中运行 FFT，以确定主要的噪声频率并调整陷波的中心频率来匹配。如果自动驾驶仪能够运行这一功能，这可能是最佳模式。这种模式也适用于只有固定翼的飞机。请参阅飞行中 FFT(In-Flight FFT)的进一步设置说明。
以上所有的内容都是重复的，独立的，用于第二个陷波，并在前面加上 INS_HNTC2_ 而不是INS_HNTCH_。下面将解释第一组陷波的设置。
！Note
只有一个滤波器可以是模式 4（FFT）。
4 确定陷波滤波器的中心频率
在实际设置动态陷波滤波器之前，必须首先确定希望被拒绝的频率。如果使用基于油门的动态陷波设置(Throttle Based Dynamic Notch Setup)，这一点至关重要。虽然其他方法不需要事先了解这个知识，但它仍然值得作为滤波器激活后分析滤波器效果的一个比较点。
这一步请参见使用 IMU 批量采样器测量振动(Measuring Vibration with IMU Batch Sampler)。一旦确定了噪声频率，就可以设置陷波滤波器。
从固件 4.5 版及更高版本开始，如果自动驾驶仪是基于 H7 的，可以使用连续的原始 IMU 数据，并使用新的网络工具，开发出一种更好的方法。现在这种方法更受青睐(This method is now preferred)。
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如果你看到两个噪音峰值相距很近，则可能是你的旋翼飞机存在严重的偏航不平衡。请参阅"偏航失衡"部分(Yaw Imbalance section)。
