CAN_0">1、CAN故障
当某个节点或多个节点发送故障时,CAN总线需要依旧维持正常运行
1.1 错误计数器
为了统计CAN错误,每一个节点都配备两个错误接收器,分别记录
- 发送帧期间出现的错误数目TEC,/Transmit Error Counter,发送错误状态计数器,出现一次错误该计数器值 +8;
- 接收帧期间出现的错误数目REC,/Receive Error Counter,接收错误状态计数器,出现一次错误该计数器值 +1;-
- 消息成功发送或接收一次,对应的 TEC 或 REC 值相应 -1
- TEC 增加的速度快于 REC 增加的速度,这是因为有很大概率地是发送节点,而不是接收节点出错!
若该节点的帧被正确发送或接收,相应的错误接收器的计数将减少,错误计数在任何时刻都反映了当前错误干扰的状况。
通过预定数值,可以禁止产生错误的节点向总线发送帧报文的操作,若错误计数超过限定值,将断开该节点。
1.2 节点状态
一个节点根据错误计数的结果,可以处于以下三种状态之一:
- 主动错误:正常模式
- 被动错误:当错误计数(TEC或REC)超过127时
- 离线状态:当发送错误计数TEC超过255时
1)主动错误:在检测到错误时,发送主动错误标志(6位显性位)与错误界定符(8个隐性位