1. 源由

之前有介绍过Betaflight/PX4/ArduPilot，虽然iNav代码和Betaflight类似，但是针对iNav系列的没有整理过一个总的目录。

今天打算也整理下，以便后续入手查找资料、梳理要点更加方便。

2. 基础篇章

1. iNav飞控AOCODARC-F7MINI固件编译
2. iNav开源代码之H743+BMI270x2配置适配
3. iNav开源代码之Aocoda-RC F405V2 Mark4 7“ PNP适配

3. 代码篇章

1. iNavFlight之MSP DJI协议分析
2. iNavFlight之MSP DJI协议天空端请求报文
3. iNavFlight之MSP DJI协议飞控端请求应答
4. iNavFlight之MSP v2 Sensor报文格式
5. iNavFlight之RC遥控CRSF协议
6. iNavFlight之RC遥控MSP协议
7. iNavFlight之电传MAVLink协议
8. iNav开源代码之Filters
9. iNav开源代码之EmergencyLanding
10. iNav开源代码之严重炸机 – FAILSAFE

4. 场景篇章

1. iNav飞控之FAILSAFE机制
2. iNav开源代码之严重炸机 – 紧急降落

5. 异常篇章

1. iNav开源代码之AOCODARCH7DUAL蜂鸣器持续蜂鸣问题
2. iNav开源代码之严重炸机 – 危险隐患

注：理应这个iNav固件是注重远航的，但是6.1.1相对来说比较稳定的发布版本，确差点让我丢了飞机！！！

6. 总结

总结下关于上述研读分析篇章内容：

1. iNav整体代码框架与Betaflight类似。(因为BF最初就是从iNav分出去的。目前代码框架上任然或多或少有相似性，但也存在不同的设计技巧。)
2. iNav更加注重的是功能（远航，悬停等）。换句话说，从功能设计的角度更加完善，另外适用的航模模型范围更广。
3. 从研读的角度：框架、代码、场景、异常、配置等逐步入手是一个比较好的方法

后续如果有更多的资料，会尽量同步到这个入口文档中！有什么感兴趣的，大家也可以留言告诉我！上面哪里有问题的，也尽量评论留言给我，我尽全力纠正，谢谢！

关于iNav/Betaflight/Ardupilot等飞控系统的对比分析，给大家一些链接可以参考：

• Ardupilot vs Betaflight and INAV
• Choosing between Betaflight. INAV and Ardupilot A guide for new builders
• Betaflight vs EmuFlight vs INAV - The Results

7. 参考资料

【1】BetaFlight开源代码框架简介
【2】PX4开源软件框架简明简介
【3】ArduPilot开源飞控系统之简单介绍