一.项目搭建

先配置SYS系统滴答定时器来源为默认，因为其他定时器用来驱动电机了只能与FreeRTOS共用：


之后选择RCC配置芯片的时钟来源：

配置时钟树：
无人机不考虑功耗频率配为最大，外部晶振8MHZ，经过锁相环变为72MHZ，APB1上限为36MHZ。

配置串口：
配置串口二，设置模式为异步。

配置电源芯片唤醒引脚：
每隔一段时间给电平防止自动休眠，观察IP5305T芯片外围电路，发现在平时KEY引脚悬空，按下为低电平，如果使用推挽且设置为高电平在按键按下时可能会短路，所以使用开漏输出。因为开漏输出使用外部电路提供高电平，该电路未提供高电平，所以平时处于悬空状态，不会导致电路电路。


配置LED灯：
观察原理图，配置四个引脚为低电平，开机时四个LED亮。


配置项目管理：

二.移植FreeRTOS

在文件中创建文件夹：
Mid：中间层文件夹，Inf：硬件接口层文件夹，App：应用层文件夹。

配置项目：
设置优化等级为0：

添加目录：

添加结构：

更改串口为串口二：