基于FreeRTOS的STM32四轴飞行器: 五.Motor驱动
- 一.配置CubeMX
- 二.Motor驱动
- 3.bug修改
一.配置CubeMX
观察motor原理图引脚对应的TIM：
使用内部时钟，配置4分频，后为18M，在设置Counter Period为1000-1，之后频率为18K，之后配置PWM模式。
二.Motor驱动
设置电机结构体：
设置四个电机：
写电机驱动函数控制指定电机速度：
在写入速度前要对数值进行限幅，使用三元运算符。
电机初始化函数：
启动四个定时器，让Motor工作。
开启飞控任务：
3.bug修改
cubeMX中TIM3_CH1引脚为PA6，原理图为PB4，需要对引脚进行重定向。
将PB4引脚重定向为TIM3_CH1：
