socketcan是Linux上的CAN协议(控制局域网）.

为什么不使用字符设备，要使用socketCAN？

大多数字符设备实现一次只支持一个进程打开设备，类似于串行接口。更换 CAN 控制器需要使用另一个设备驱动程序，并且通常需要使应用程序的大部分内容适应新驱动程序的 API。

Socketcan的出现克服所有这些局限性。

使用socketCan

像注册网络协议一样打开socket,传递CAN协议.

2种CAN协议：

s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);

s = socket(PF_CAN, SOCK_DGRAM, CAN_BCM);

创建完成需要进行绑定(bind)，发送使用send、sendto、sendmsg，接收使用recv。

以下代码是创建一个CAN套接字并将其绑定到指定CAN接口（如can0）的示例：

int s; // 定义套接字文件描述符
struct sockaddr_can addr; // 定义CAN套接字地址结构
struct ifreq ifr; // 定义网络接口请求结构// 创建CAN套接字
// PF_CAN: 协议族为CAN
// SOCK_RAW: 使用原始套接字类型
// CAN_RAW: 使用原始CAN协议
s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);// 设置要绑定的CAN接口名称（例如"can0"）
strcpy(ifr.ifr_name, "can0");// 使用ioctl获取CAN接口的索引号
// SIOCGIFINDEX: 获取接口索引
ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);// 配置CAN地址结构
addr.can_family = AF_CAN; // 地址族为CAN
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex; // 设置CAN接口索引// 将套接字绑定到指定的CAN接口
bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));// (..) 在这里可以继续编写其他逻辑，例如接收或发送CAN帧

CAN结构体框架：

CAN帧结构和sockaddr结构