1、堆垛机SRM控制系统硬件组态如下图
货叉控制G120变频器，通信报文111
G120变频器配置调试
2、堆垛机SRM控制系统HMI屏幕页面如下图
运行、起升、货叉相关参数设定
3、堆垛机SRM控制系统中相关变量定义如下图
其中包含货叉控制相关变量：货叉左极限、货叉左居中 货叉右极限 货叉右居中 货叉编码器位置反馈 货叉编码器速度反馈
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