双目立体视觉中最重要的一步

通过双目立体视觉行成disparityimage以后，如何或得点云。这个问题困扰了我很久，在形成视差图后，怎么把或得的结果，返回到左相机视图中，然后形成点云，这里最重要的就是这个算子disparity_image_to_xyz

Disparity : 视差图，可以通过binocular_disparity或得
X, Y, Z : 对应的x，y，z坐标，通过xyz_to_object_model_3d形成3d模型
CamParamRect1,左相机的内参（主相机）
CamParamRect2, 右相机的内参（辅相机）
RelPoseRect : 右相机相对于左相机的旋转矩阵，可以通过binocular_calibration或得，也就是双目相机的标定

这里有最重要的一步，就是disparityimage的区域填充

为什么要填充，在disparityimage形成的过程中，有些区域是没有值得，填充就是通过一定的运算，给这些空的区域进行赋值。halcon里面是这么做得，最后一步，有懂得朋友，欢迎交流学习！

*填补视差图中的空白&#x