3D目标检测数据集及评价指标

ops/2024/12/20 6:17:43/

1. KITTI

一个前视双目数据集,附有雷达数据,主要用于单目3D目标检测模型。数据集根据遮挡将目标分为三档,分别是未遮挡Easy,半遮挡Mod.,和大部分遮挡Hard,一般模型检测指标都是根据这三类标签分别计算mAP。

mAP计算流程:

①根据一张图片中某一类的预测框的置信度由大到小进行排序;

②对每个预测框和GT计算IOU,只有大于阈值的会保留,如果GT对应多个预测框,只取IOU最大的那个,其余的作为FP,最后每个GT最多只对应一个预测框作为TP;

③计算召回率和精准率,Recall=TP/GT的个数(固定),Precision=TP/TP+FP,根据置信度从大到小进行计算,所以是分子分母都会变化,而Recall分母不变,因而会保持不变或变大。

④绘制PR曲线,横坐标为Recall,纵坐标为Precision,曲线的面积为ap;

⑤对一张图片中不同的分类分别计算求平均得到mAP。

2. Nusence数据集

有六个环视摄像头和激光雷达,多用于环视3D目标检测。评价指标有:mAP、mATE、mASE、mAOE、mAVE、mAAE、NDS。

mAP:

在评测时依旧使用检测领域的AP,不过AP的阈值匹配不使用IoU来计算,而使用在地平面上的2D中心距离d来计算。这样解耦了物体的尺寸和方向对AP计算的影响。d设置为D={0.5,1,2,4}米,也就是说,将原来的IOU阈值改为平面d的阈值,只有小于d的才作为AP进行计算,在计算AP时,去除了低于0.1的recall和precision并用0来代替这些区域。

mATE:

Average Translation Error,平均平移误差(ATE) 是二维欧几里德中心距离(单位为米)。

mASE:

Average Scale Error, 平均尺度误差(ASE) 是1 - IoU, 其中IoU 是角度对齐后的三维交并比

mAOE:

Average Orientation Error.平均角度误差(AOE) 是预测值和真实值之间最小的偏航角差。(所有的类别角度偏差都在360∘度内, 除了障碍物这个类别的角度偏差在180∘ 内)

mAVE:

 Average Velocity Error.平均速度误差(AVE) 是二维速度差的L2 范数(m/s)。

mAAE:

Average Attribute Error,平均属性错误(AAE) 被定义为1−acc, 其中acc 为类别分类准确度。

NDS:

NDS一半基于检测性能(mAP),而另一半基于检测性能根据位置、大小、方向、属性和速度度量的检测质量(ATE,ASE,AOE,AVE,AAE)。由于mAVE、mAOE和mATE可以大于1,我们中将每个度量限制在0和1之间。


http://www.ppmy.cn/ops/143400.html

相关文章

HCIE-day7

三层路由 当路由器(或者其他三层设备)收到一个IP数据包时,路由器会找出报文中的IP头里的目的IP地址,然后根据目的IP地址在自己的路由表(routing table)中进行查询,找到匹配的路由条目之后&…

GIT区域介绍及码云+GIt配置仓库

GIT区域介绍 创建文件夹git init 1、git有3个区域 工作区(working directory):项目的根目录,不包 括.git在内的其他文件暂存区(stage area):是一个看不见的区域,git add 命令就是将文…

设计模式——单例模式(饿汉式,懒汉式等)

设计模式——单例模式(饿汉式,懒汉式等) 目录 设计模式——单例模式(饿汉式,懒汉式等)概念核心要点实现基础要点饿汉式懒汉式懒汉式(线程安全,双重检查锁定)静态内部类实…

利用Python爬虫获取淘宝店铺详情

在数字化时代,数据已成为企业最宝贵的资产之一。对于电商平台,尤其是淘宝这样的大型电商平台,店铺详情数据的获取和分析对于商家来说至关重要。它不仅可以帮助商家了解市场趋势,还可以优化营销策略,提升销售业绩。本文…

powershell(1)

免责声明 学习视频来自 B 站up主泷羽sec,如涉及侵权马上删除文章。 笔记的只是方便各位师傅学习知识,以下代码、网站只涉及学习内容,其他的都与本人无关,切莫逾越法律红线,否则后果自负。 泷羽sec官网:http…

数据结构-树(二叉树)

在了解树具体的代码实现之前,先了解一下树的基础知识: 根节点:第一个结点;叶子节点(终端节点):之后再没有其它结点的结点;分支节点(非终端节点):…

【数值特性库】入口文件

数值特性库入口文件为lib.rs。该文件定义一系列数字特性的trait(特征),这些特性可以被不同的数字类型实现,从而提供一套通用的数值操作方法。下面是对代码中关键部分的解释: 一、基础设置 #![doc(html_root_url “h…

实现 React 电子签名功能:从零开始构建一个完整的解决方案

需求概述 我们希望通过 React 构建一个简单的电子签名组件,用户可以在画布上手写签名,完成后可以保存签名并将其上传到服务器。具体需求如下: 用户可以在画布上自由绘制签名。提供“清除”按钮,允许用户重置签名。提供“保存”按…