CMake笔记之ros的catkin_make中add_dependencies用法对比：单一目标依赖 vs 多目标依赖

add_dependencies(publisher custom_msgs_pkg_generate_messages_cpp)

## 添加依赖，确保消息头文件生成后再编译
add_dependencies(publisher ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

这两段代码都涉及 CMake 中 add_dependencies 的使用，用于指定构建依赖关系，但它们的作用和适用场景有所不同。以下是详细的区别：

第一段代码

add_dependencies(publisher custom_msgs_pkg_generate_messages_cpp)

含义：

• publisher：目标（target），通常是一个可执行文件或库。
• custom_msgs_pkg_generate_messages_cpp：这是一个生成消息和服务代码的目标，通常由 catkin 自动生成，用于支持自定义消息类型（custom_msgs_pkg 是消息包名，generate_messages_cpp 是生成 C++ 消息代码的部分）。

功能：

• 这段代码指定了 publisher 依赖于 custom_msgs_pkg_generate_messages_cpp。
• 在构建 publisher 之前，custom_msgs_pkg_generate_messages_cpp 必须先完成。
• 适用场景：当你的节点（如 publisher）依赖自定义消息，而这些消息是由 custom_msgs_pkg 定义的，需要确保这些消息的生成代码（cpp 文件）在构建 publisher 时已经可用。

第二段代码

add_dependencies(publisher ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

含义：

• publisher：同样是目标（目标节点或库）。
• ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS}：
  • 这是当前项目（PROJECT_NAME）的导出目标，通常包括生成的消息、服务或其他依赖项。
  • 由 catkin_package() 自动设置，用于关联当前项目的构建目标。
• ${catkin_EXPORTED_TARGETS}：
  • 这是来自依赖包（find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...) 中指定的包）的导出目标。
  • 包括其他依赖包的消息、服务或其他生成目标。

功能：

• 这段代码指定了 publisher 的依赖关系：
  • 当前项目的所有导出目标（PROJECT_NAME 的生成目标）。
  • 所有依赖包的导出目标（catkin 中依赖的其他包）。
• 适用场景：当 publisher 依赖多个目标，比如：
  • 本项目中生成的消息或服务。
  • 其他包中生成的消息或服务，需要确保所有依赖目标都已构建。

区别总结

方面	第一段代码	第二段代码
依赖范围	单一目标（custom_msgs_pkg_generate_messages_cpp）	当前项目导出的所有目标及依赖包的导出目标
适用场景	仅依赖某个特定的目标（如某个包的消息生成）	依赖多个目标，通常是当前项目及依赖包的所有生成目标
灵活性	较低（仅关注单一目标）	较高（涵盖当前项目及依赖包的所有导出目标）
典型用途	用于单一消息包的生成依赖	用于复杂依赖场景，特别是包含多个消息、服务或自定义目标的项目

示例场景

1. 第一段代码场景：

   • 你的项目中只有一个单一的消息包 custom_msgs_pkg，并且 publisher 只依赖于 custom_msgs_pkg 中的消息。
   • 则可以简单地使用第一种写法，让 publisher 依赖于 custom_msgs_pkg_generate_messages_cpp。

2. 第二段代码场景：

   • 你的项目有多个消息包，或者依赖多个其他包的消息和服务（例如 std_msgs、geometry_msgs）。
   • 你希望 publisher 自动依赖于所有相关生成目标，而无需手动指定每个目标。

总结建议：

• 如果依赖简单（比如一个特定的消息包），可以用第一种方式。
• 如果依赖复杂，涉及多个包或多个消息/服务生成目标，推荐使用第二种方式，因为它更通用且易于维护。