文章目录 运行结果位置曲线和速度曲线位置误差曲线和速度误差曲线 源代码代码结构源代码目的作者信息代码结构与功能详细说明 修改建议总结 运行结果 位置曲线和速度曲线 位置误差曲线和速度误差曲线 源代码 代码结构