目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.1.1 Harris3D关键点提取

2.1.2 可视化函数

2.2完整代码

三、实现效果

---

PCL点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址链接：

PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

---

一、概述

        Harris3D关键点检测是一种经典的角点检测算法，被广泛应用于图像处理和点云处理。该算法通过计算每个点的响应值，提取局部几何结构显著的关键点。相较于其他特征点检测算法，Harris3D具有更好的鲁棒性和准确性，尤其适用于三维点云数据的关键点检测。

1.1原理

        Harris3D角点检测的基