第五十四章 platform设备驱动实验
我们在前面几章编写的设备驱动都非常的简单，都是对IO进行最简单的读写操作。像I2C、SPI、LCD等这些复杂外设的驱动就不能这么去写了，Linux系统要考虑到驱动的可重用性，因此提出了驱动的分离与分层这样的软件思路，在这个思路下诞生了我们将来最常打交道的platform设备驱动，也叫做平台设备驱动。本章我们就来学习一下Linux下的驱动分离与分层，以及platform框架下的设备驱动该如何编写。
54.1 Linux驱动的分离与分层
54.1.1 驱动的分隔与分离
对于Linux这样一个成熟、庞大、复杂的操作系统，代码的重用性非常重要，否则的话就会在Linux内核中存在大量无意义的重复代码。尤其是驱动程序，因为驱动程序占用了Linux内核代码量的大头，如果不对驱动程序加以管理，任由重复的代码肆意增加，那么用不了多久Linux内核的文件数量就庞大到无法接受的地步。
假如现在有三个平台A、B和C，这三个平台(这里的平台说的是SOC)上都有MPU6050这个I2C接口的六轴传感器，按照我们写裸机I2C驱动的时候的思路，每个平台都有一个MPU6050的驱动，因此编写出来的最简单的驱动框架如图54.1.1所示：
图54.1.1.1 传统的I2C设备驱动
从图54.1.1.1可以看出，每种平台下都有一个主机驱动和设备驱动，主机驱动肯定是必须要的，毕竟不同的平台其I2C控制器不同。但是右侧的设备驱动就没必要每个平台都写一个，因为不管对于那个SOC来说，MPU6050都是一样，通过I2C接口读写数据就行了，只需要一个MPU6050的驱动程序即可。如果再来几个I2C设备，比如AT24C02、FT5206(电容触摸屏)等，如果按照图54.1.1中的写法，那么设备端的驱动将会重复的编写好几次。显然在Linux驱动程序中这种写法是不推荐的，最好的做法就是每个平台的I2C控制器都提供一个统一的接口(也叫做主机驱动)，每个设备的话也只提供一个驱动程序(设备驱动)，每个设备通过统一的I2C接口驱动来访问，这样就可以大大简化驱动文件，比如54.1.1中三种平台下的MPU6050驱动框架就可以简化为图54.1.1.2所示：
图54.1.1.2 改进后的设备驱动
实际的I2C驱动设备肯定有很多种，不止MPU6050这一个，那么实际的驱动架构如图54.1.1.3所示：
图54.1.1.3 分隔后的驱动框架
这个就是驱动的分隔，也就是将主机驱动和设备驱动分隔开来，比如I2C、SPI等等都会采用驱动分隔的方式来简化驱动的开发。在实际的驱动开发中，一般I2C主机控制器驱动已经由半导体厂家编写好了，而设备驱动一般也由设备器件的厂家编写好了，我们只需要提供设备信息即可，比如I2C设备的话提供设备连接到了哪个I2C接口上，I2C的速度是多少等等。相当于将设备信息从设备驱动中剥离开来，驱动使用标准方法去获取到设备信息(比如从设备树中获取到设备信息)，然后根据获取到的设备信息来初始化设备。 这样就相当于驱动只负责驱动，设备只负责设备，想办法将两者进行匹配即可。这个就是Linux中的总线(bus)、驱动(driver)和设备(device)模型，也就是常说的驱动分离。总线就是驱动和设备信息的月老，负责给两者牵线搭桥，如图54.1.1.4所示：
图54.1.1.4 Linux总线、驱动和设备模式
当我们向系统注册一个驱动的时候，总线就会在右侧的设备中查找，看看有没有与之匹配的设备，如果有的话就将两者联系起来。同样的，当向系统中注册一个设备的时候，总线就会在左侧的驱动中查找看有没有与之匹配的设备，有的话也联系起来。Linux内核中大量的驱动程序都采用总线、驱动和设备模式，我们一会要重点讲解的platform驱动就是这一思想下的产物。
54.1.2 驱动的分层
上一小节讲了驱动的分隔与分离，本节我们来简单看一下驱动的分层，大家应该听说过网络的7层模型，不同的层负责不同的内容。同样的，Linux下的驱动往往也是分层的，分层的目的也是为了在不同的层处理不同的内容。以其他书籍或者资料常常使用到的input(输入子系统，后面会有专门的章节详细的讲解)为例，简单介绍一下驱动的分层。input子系统负责管理所有跟输入有关的驱动，包括键盘、鼠标、触摸等，最底层的就是设备原始驱动，负责获取输入设备的原始值，获取到的输入事件上报给input核心层。input核心层会处理各种IO模型，并且提供file_operations操作集合。我们在编写输入设备驱动的时候只需要处理好输入事件的上报即可，至于如何处理这些上报的输入事件那是上层去考虑的，我们不用管。可以看出借助分层模型可以极大的简化我们的驱动编写，对于驱动编写来说非常的友好。
54.2 platform平台驱动模型简介
前面我们讲了设备驱动的分离，并且引出了总线(bus)、驱动(driver)和设备(device)模型，比如I2C、SPI、USB等总线。但是在SOC中有些外设是没有总线这个概念的，但是又要使用总线、驱动和设备模型该怎么办呢？为了解决此问题，Linux提出了platform这个虚拟总线，相应的就有platform_driver和platform_device。
54.2.1 platform总线
Linux系统内核使用bus_type结构体表示总线，此结构体定义在文件include/linux/device.h，bus_type结构体内容如下：
示例代码54.2.1.1 bus_type结构体代码段
1 struct bus_type {
2 const char *name; /* 总线名字 */
3 const char *dev_name;
4 struct device *dev_root;
5 struct device_attribute *dev_attrs;
6 const struct attribute_group **bus_groups; /* 总线属性 */
7 const struct attribute_group **dev_groups; /* 设备属性 */
8 const struct attribute_group **drv_groups; /* 驱动属性 */
9
10 int (*match)(struct device *dev, struct device_driver *drv);
11 int (*uevent)(struct device *dev, struct kobj_uevent_env *env);
12 int (*probe)(struct device *dev);
13 int (*remove)(struct device *dev);
14 void (*shutdown)(struct device *dev);
15
16 int (*online)(struct device *dev);
17 int (*offline)(struct device *dev);
18 int (*suspend)(struct device *dev, pm_message_t state);
19 int (*resume)(struct device *dev);
20 const struct dev_pm_ops *pm;
21 const struct iommu_ops *iommu_ops;
22 struct subsys_private *p;
23 struct lock_class_key lock_key;
24 };
第10行，match函数，此函数很重要，单词match的意思就是“匹配、相配”，因此此函数就是完成设备和驱动之间匹配的，总线就是使用match函数来根据注册的设备来查找对应的驱动，或者根据注册的驱动来查找相应的设备，因此每一条总线都必须实现此函数。match函数有两个参数：dev和drv，这两个参数分别为device和device_driver类型，也就是设备和驱动。
1
platform总线是bus_type的一个具体实例，定义在文件drivers/base/platform.c，platform总线定义如下：
示例代码54.2.1.2 platform总线实例
1 struct bus_type platform_bus_type = {
2 .name = "platform",
3 .dev_groups = platform_dev_groups,
4 .match = platform_match,
5 .uevent = platform_uevent,
6 .pm = &platform_dev_pm_ops,
7 };
platform_bus_type就是platform平台总线，其中platform_match就是匹配函数。我们来看一下驱动和设备是如何匹配的，platform_match函数定义在文件drivers/base/platform.c中，函数内容如下所示：
示例代码54.2.1.3 platform总线实例
1 static int platform_match(struct device *dev,
struct device_driver *drv)
2 {
3 struct platform_device *pdev = to_platform_device(dev);
4 struct platform_driver *pdrv = to_platform_driver(drv);
5
6 /*When driver_override is set,only bind to the matching driver*/
7 if (pdev->driver_override)
8 return !strcmp(pdev->driver_override, drv->name);
9
10 /* Attempt an OF style match first */
11 if (of_driver_match_device(dev, drv))
12 return 1;
13
14 /* Then try ACPI style match */
15 if (acpi_driver_match_device(dev, drv))
16 return 1;
17
18 /* Then try to match against the id table */
19 if (pdrv->id_table)
20 return platform_match_id(pdrv->id_table, pdev) != NULL;
21
22 /* fall-back to driver name match */
23 return (strcmp(pdev->name, drv->name) == 0);
24 }
驱动和设备的匹配有四种方法，我们依次来看一下：
第11~12行，第一种匹配方式， OF类型的匹配，也就是设备树采用的匹配方式，of_driver_match_device函数定义在文件include/linux/of_device.h中。device_driver结构体(表示设备驱动)中有个名为of_match_table的成员变量，此成员变量保存着驱动的compatible匹配表，设备树中的每个设备节点的compatible属性会和of_match_table表中的所有成员比较，查看是否有相同的条目，如果有的话就表示设备和此驱动匹配，设备和驱动匹配成功以后probe函数就会执行。
第15~16行，第二种匹配方式，ACPI匹配方式。
第19~20行，第三种匹配方式，id_table匹配，每个platform_driver结构体有一个id_table成员变量，顾名思义，保存了很多id信息。这些id信息存放着这个platformd驱动所支持的驱动类型。
第23行，第四种匹配方式，如果第三种匹配方式的id_table不存在的话就直接比较驱动和设备的name字段，看看是不是相等，如果相等的话就匹配成功。
对于支持设备树的Linux版本号，一般设备驱动为了兼容性都支持设备树和无设备树两种匹配方式。也就是第一种匹配方式一般都会存在，第三种和第四种只要存在一种就可以，一般用的最多的还是第四种，也就是直接比较驱动和设备的name字段，毕竟这种方式最简单了。
54.2.2 platform驱动
platform_driver结构体表示platform驱动，此结构体定义在文件include/linux/platform_device.h中，内容如下：
示例代码54.2.2.1 platform_driver结构体
1 struct platform_driver {
2 int (*probe)(struct platform_device *);
3 int (*remove)(struct platform_device *);
4 void (*shutdown)(struct platform_device *);
5 int (*suspend)(struct platform_device *, pm_message_t state);
6 int (*resume)(struct platform_device *);
7 struct device_driver driver;
8 const struct platform_device_id *id_table;
9 bool prevent_deferred_probe;
10 };
第2行，probe函数，当驱动与设备匹配成功以后probe函数就会执行，非常重要的函数！！一般驱动的提供者会编写，如果自己要编写一个全新的驱动，那么probe就需要自行实现。
第7行，driver成员，为device_driver结构体变量，Linux内核里面大量使用到了面向对象的思维，device_driver相当于基类，提供了最基础的驱动框架。plaform_driver继承了这个基类，然后在此基础上又添加了一些特有的成员变量。
第8行，id_table表，也就是我们上一小节讲解platform总线匹配驱动和设备的时候采用的第三种方法，id_table是个表(也就是数组)，每个元素的类型为platform_device_id，platform_device_id结构体内容如下：
示例代码54.2.2.2 platform_device_id结构体
1 struct platform_device_id {
2 char name[PLATFORM_NAME_SIZE];
3 kernel_ulong_t driver_data;
4 };
device_driver结构体定义在include/linux/device.h，device_driver结构体内容如下：
示例代码54.2.2.3 device_driver结构体
1 struct device_driver {
2 const char *name;
3 struct bus_type *bus;
4
5 struct module *owner;
6 const char *mod_name; /* used for built-in modules */
7
8 bool suppress_bind_attrs; /* disables bind/unbind via sysfs */
9
10 const struct of_device_id *of_match_table;
11 const struct acpi_device_id *acpi_match_table;
12
13 int (*probe) (struct device *dev);
14 int (*remove) (struct device *dev);
15 void (*shutdown) (struct device *dev);
16 int (*suspend) (struct device *dev, pm_message_t state);
17 int (*resume) (struct device *dev);
18 const struct attribute_group **groups;
19
20 const struct dev_pm_ops *pm;
21
22 struct driver_private *p;
23 };
第10行，of_match_table就是采用设备树的时候驱动使用的匹配表，同样是数组，每个匹配项都为of_device_id结构体类型，此结构体定义在文件include/linux/mod_devicetable.h中，内容如下：
示例代码54.2.2.4 of_device_id结构体
1 struct of_device_id {
2 char name[32];
3 char type[32];
4 char compatible[128];
5 const void *data;
6 };
第4行的compatible非常重要，因为对于设备树而言，就是通过设备节点的compatible属性值和of_match_table中每个项目的compatible成员变量进行比较，如果有相等的就表示设备和此驱动匹配成功。
在编写platform驱动的时候，首先定义一个platform_driver结构体变量，然后实现结构体中的各个成员变量，重点是实现匹配方法以及probe函数。当驱动和设备匹配成功以后probe函数就会执行，具体的驱动程序在probe函数里面编写，比如字符设备驱动等等。
当我们定义并初始化好platform_driver结构体变量以后，需要在驱动入口函数里面调用platform_driver_register函数向Linux内核注册一个platform驱动，platform_driver_register函数原型如下所示：
int platform_driver_register (struct platform_driver *driver)
函数参数和返回值含义如下：
driver：要注册的platform驱动。
返回值：负数，失败；0，成功。
还需要在驱动卸载函数中通过platform_driver_unregister函数卸载platform驱动，platform_driver_unregister函数原型如下：
void platform_driver_unregister(struct platform_driver *drv)
函数参数和返回值含义如下：
drv：要卸载的platform驱动。
返回值：无。
platform驱动框架如下所示：
示例代码54.2.2.5 platform驱动框架
/* 设备结构体 */
1 struct xxx_dev{
2 struct cdev cdev;
3 /* 设备结构体其他具体内容 */
4 };5
6 struct xxx_dev xxxdev; /* 定义个设备结构体变量 */
7
8 static int xxx_open(struct inode *inode, struct file *filp)
9 {
10 /* 函数具体内容 */
11 return 0;
12 }
13
14 static ssize_t xxx_write(struct file *filp, const char __user *buf,
size_t cnt, loff_t *offt)
15 {
16 /* 函数具体内容 */
17 return 0;
18 }
19
20 /*
21 * 字符设备驱动操作集
22 */
23 static struct file_operations xxx_fops = {
24 .owner = THIS_MODULE,
25 .open = xxx_open,
26 .write = xxx_write,
27 };
28
29 /*
30 * platform驱动的probe函数
31 * 驱动与设备匹配成功以后此函数就会执行
32 */
33 static int xxx_probe(struct platform_device *dev)
34 {
35 ......
36 cdev_init(&xxxdev.cdev, &xxx_fops); /* 注册字符设备驱动 */
37 /* 函数具体内容 */
38 return 0;
39 }
40
41 static int xxx_remove(struct platform_device *dev)
42 {
43 ......
44 cdev_del(&xxxdev.cdev);/* 删除cdev */
45 /* 函数具体内容 */
46 return 0;
47 }
48
49 /* 匹配列表 */
50 static const struct of_device_id xxx_of_match[] = {
51 { .compatible = "xxx-gpio" },
52 { /* Sentinel */ }
53 };
54
55 /*
56 * platform平台驱动结构体
57 */
58 static struct platform_driver xxx_driver = {
59 .driver = {
60 .name = "xxx",
61 .of_match_table = xxx_of_match,
62 },
63 .probe = xxx_probe,
64 .remove = xxx_remove,
65 };
66
67 /* 驱动模块加载 */
68 static int __init xxxdriver_init(void)
69 {
70 return platform_driver_register(&xxx_driver);
71 }
72
73 /* 驱动模块卸载 */
74 static void __exit xxxdriver_exit(void)
75 {
76 platform_driver_unregister(&xxx_driver);
77 }
78
79 module_init(xxxdriver_init);
80 module_exit(xxxdriver_exit);
81 MODULE_LICENSE("GPL");
82 MODULE_AUTHOR("zuozhongkai");
第1~27行，传统的字符设备驱动，所谓的platform驱动并不是独立于字符设备驱动、块设备驱动和网络设备驱动之外的其他种类的驱动。platform只是为了驱动的分离与分层而提出来的一种框架，其驱动的具体实现还是需要字符设备驱动、块设备驱动或网络设备驱动。
1
第33~39行，xxx_probe函数，当驱动和设备匹配成功以后此函数就会执行，以前在驱动入口init函数里面编写的字符设备驱动程序就全部放到此probe函数里面。比如注册字符设备驱动、添加cdev、创建类等等。
第41~47行，xxx_remove函数，platform_driver结构体中的remove成员变量，当关闭platfor备驱动的时候此函数就会执行，以前在驱动卸载exit函数里面要做的事情就放到此函数中来。比如，使用iounmap释放内存、删除cdev，注销设备号等等。
第50~53行，xxx_of_match匹配表，如果使用设备树的话将通过此匹配表进行驱动和设备的匹配。第51行设置了一个匹配项，此匹配项的compatible值为“xxx-gpio”，因此当设备树中设备节点的compatible属性值为“xxx-gpio”的时候此设备就会与此驱动匹配。第52行是一个标记，of_device_id表最后一个匹配项必须是空的。
第5865行，定义一个platform_driver结构体变量xxx_driver，表示platform驱动，第5962行设置paltform_driver中的device_driver成员变量的name和of_match_table这两个属性。其中name属性用于传统的驱动与设备匹配，也就是检查驱动和设备的name字段是不是相同。of_match_table属性就是用于设备树下的驱动与设备检查。对于一个完整的驱动程序，必须提供有设备树和无设备树两种匹配方法。最后63和64这两行设置probe和remove这两成员变量。
第68~71行，驱动入口函数，调用platform_driver_register函数向Linux内核注册一个platform驱动，也就是上面定义的xxx_driver结构体变量。
第74~77行，驱动出口函数，调用platform_driver_unregister函数卸载前面注册的platform驱动。
总体来说，platform驱动还是传统的字符设备驱动、块设备驱动或网络设备驱动，只是套上了一张“platform”的皮，目的是为了使用总线、驱动和设备这个驱动模型来实现驱动的分离与分层。
54.2.3 platform设备
platform驱动已经准备好了，我们还需要platform设备，否则的话单单一个驱动也做不了什么。platform_device这个结构体表示platform设备，这里我们要注意，如果内核支持设备树的话就不要再使用platform_device来描述设备了，因为改用设备树去描述了。当然了，你如果一定要用platform_device来描述设备信息的话也是可以的。platform_device结构体定义在文件include/linux/platform_device.h中，结构体内容如下：
示例代码54.2.3.1 platform_device结构体代码段
22 struct platform_device {
23 const char *name;
24 int id;
25 bool id_auto;
26 struct device dev;
27 u32 num_resources;
28 struct resource *resource;
29
30 const struct platform_device_id *id_entry;
31 char *driver_override; /* Driver name to force a match */
32
33 /* MFD cell pointer */
34 struct mfd_cell *mfd_cell;
35
36 /* arch specific additions */
37 struct pdev_archdata archdata;
38 };
第23行，name表示设备名字，要和所使用的platform驱动的name字段相同，否则的话设备就无法匹配到对应的驱动。比如对应的platform驱动的name字段为“xxx-gpio”，那么此name字段也要设置为“xxx-gpio”。
第27行，num_resources表示资源数量，一般为第28行resource资源的大小。
第28行，resource表示资源，也就是设备信息，比如外设寄存器等。Linux内核使用resource结构体表示资源，resource结构体内容如下：
示例代码54.2.3.2 resource结构体代码段
18 struct resource {
19 resource_size_t start;
20 resource_size_t end;
21 const char *name;
22 unsigned long flags;
23 struct resource *parent, *sibling, *child;
24 };
start和end分别表示资源的起始和终止信息，对于内存类的资源，就表示内存起始和终止地址，name表示资源名字，flags表示资源类型，可选的资源类型都定义在了文件include/linux/ioport.h里面，如下所示：
1
示例代码54.2.3.3 资源类型
29 #define IORESOURCE_BITS 0x000000ff /* Bus-specific bits */
30
31 #define IORESOURCE_TYPE_BITS 0x00001f00 /* Resource type */
32 #define IORESOURCE_IO 0x00000100 /* PCI/ISA I/O ports */
33 #define IORESOURCE_MEM 0x00000200
34 #define IORESOURCE_REG 0x00000300 /* Register offsets */
35 #define IORESOURCE_IRQ 0x00000400
36 #define IORESOURCE_DMA 0x00000800
37 #define IORESOURCE_BUS 0x00001000
......
104 /* PCI control bits. Shares IORESOURCE_BITS with above PCI ROM. */
105 #define IORESOURCE_PCI_FIXED (1<<4) /* Do not move resource */
在以前不支持设备树的Linux版本中，用户需要编写platform_device变量来描述设备信息，然后使用platform_device_register函数将设备信息注册到Linux内核中，此函数原型如下所示：
int platform_device_register(struct platform_device *pdev)
函数参数和返回值含义如下：
pdev：要注册的platform设备。
返回值：负数，失败；0，成功。
如果不再使用platform的话可以通过platform_device_unregister函数注销掉相应的platform设备，platform_device_unregister函数原型如下：
void platform_device_unregister(struct platform_device *pdev)
函数参数和返回值含义如下：
pdev：要注销的platform设备。
返回值：无。
platform设备信息框架如下所示：
示例代码54.2.3.4 platform设备框架
1 /* 寄存器地址定义*/
2 #define PERIPH1_REGISTER_BASE (0X20000000) /* 外设1寄存器首地址 */
3 #define PERIPH2_REGISTER_BASE (0X020E0068) /* 外设2寄存器首地址 */
4 #define REGISTER_LENGTH 4
5
6 /* 资源 */
7 static struct resource xxx_resources[] = {
8 [0] = {
9 .start = PERIPH1_REGISTER_BASE,
10 .end = (PERIPH1_REGISTER_BASE + REGISTER_LENGTH - 1),
11 .flags = IORESOURCE_MEM,
12 },
13 [1] = {
14 .start = PERIPH2_REGISTER_BASE,
15 .end = (PERIPH2_REGISTER_BASE + REGISTER_LENGTH - 1),
16 .flags = IORESOURCE_MEM,
17 },
18 };
19
20 /* platform设备结构体 */
21 static struct platform_device xxxdevice = {
22 .name = "xxx-gpio",
23 .id = -1,
24 .num_resources = ARRAY_SIZE(xxx_resources),
25 .resource = xxx_resources,
26 };
27
28 /* 设备模块加载 */
29 static int __init xxxdevice_init(void)
30 {
31 return platform_device_register(&xxxdevice);
32 }
33
34 /* 设备模块注销 */
35 static void __exit xxx_resourcesdevice_exit(void)
36 {
37 platform_device_unregister(&xxxdevice);
38 }
39
40 module_init(xxxdevice_init);
41 module_exit(xxxdevice_exit);
42 MODULE_LICENSE("GPL");
43 MODULE_AUTHOR("zuozhongkai");
第7~18行，数组xxx_resources表示设备资源，一共有两个资源，分别为设备外设1和外设2的寄存器信息。因此flags都为IORESOURCE_MEM，表示资源为内存类型的。
第21~26行，platform设备结构体变量，注意name字段要和所使用的驱动中的name字段一致，否则驱动和设备无法匹配成功。num_resources表示资源大小，其实就是数组xxx_resources的元素数量，这里用ARRAY_SIZE来测量一个数组的元素个数。
第29~32行，设备模块加载函数，在此函数中调用platform_device_register向Linux内核注册platform设备。
第35~38行，设备模块卸载函数，在此函数中调用platform_device_unregister从Linux内核中卸载platform设备。
示例代码54.2.3.4主要是在不支持设备树的Linux版本中使用的，当Linux内核支持了设备树以后就不需要用户手动去注册platform设备了。因为设备信息都放到了设备树中去描述，Linux内核启动的时候会从设备树中读取设备信息，然后将其组织成platform_device形式，至于设备树到platform_device的具体过程就不去详细的追究了，感兴趣的可以去看一下，网上也有很多博客详细的讲解了整个过程。
关于platform下的总线、驱动和设备就讲解到这里，我们接下来就使用platform驱动框架来编写一个LED灯驱动，本章我们不使用设备树来描述设备信息，我们采用自定义platform_device这种“古老”方式来编写LED的设备信息。下一章我们来编写设备树下的platform驱动，这样我们就掌握了无设备树和有设备树这两种platform驱动的开发方式。
54.3 硬件原理图分析
本章实验我们只使用到IMX6U-ALPHA开发板上的LED灯，因此实验硬件原理图参考8.3小节即可。
54.4 试验程序编写
本实验对应的例程路径为：开发板光盘-> 2、Linux驱动例程-> 17_platform。
本章实验我们需要编写一个驱动模块和一个设备模块，其中驱动模块是platform驱动程序，设备模块是platform的设备信息。当这两个模块都加载成功以后就会匹配成功，然后platform驱动模块中的probe函数就会执行，probe函数中就是传统的字符设备驱动那一套。
54.4.1 platform设备与驱动程序编写
新建名为“17_platform”的文件夹，然后在17_platform文件夹里面创建vscode工程，工作区命名为“platform”。新建名为leddevice.c和leddriver.c这两个文件，这两个文件分别为LED灯的platform设备文件和LED灯的platform的驱动文件。在leddevice.c中输入如下所示内容：
示例代码54.4.1.1 leddevice.c文件代码段
1 #include <linux/types.h>
2 #include <linux/kernel.h>
3 #include <linux/delay.h>
4 #include <linux/ide.h>
5 #include <linux/init.h>
6 #include <linux/module.h>
7 #include <linux/errno.h>
8 #include <linux/gpio.h>
9 #include <linux/cdev.h>
10 #include <linux/device.h>
11 #include <linux/of_gpio.h>
12 #include <linux/semaphore.h>
13 #include <linux/timer.h>
14 #include <linux/irq.h>
15 #include <linux/wait.h>
16 #include <linux/poll.h>
17 #include <linux/fs.h>
18 #include <linux/fcntl.h>
19 #include <linux/platform_device.h>
20 #include <asm/mach/map.h>
21 #include <asm/uaccess.h>
22 #include <asm/io.h>
23 /***************************************************************
24 Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.
25 文件名 : leddevice.c
26 作者 : 左忠凯
27 版本 : V1.0
28 描述 : platform设备
29 其他 : 无
30 论坛 : www.openedv.com
31 日志 : 初版V1.0 2019/8/13 左忠凯创建
32 ***************************************************************/
33
34 /*
35 * 寄存器地址定义
36 */
37 #define CCM_CCGR1_BASE (0X020C406C)
38 #define SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE (0X020E0068)
39 #define SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE (0X020E02F4)
40 #define GPIO1_DR_BASE (0X0209C000)
41 #define GPIO1_GDIR_BASE (0X0209C004)
42 #define REGISTER_LENGTH 4
43
44 /* @description : 释放flatform设备模块的时候此函数会执行
45 * @param - dev : 要释放的设备
46 * @return : 无
47 */
48 static void led_release(struct device *dev)
49 {
50 printk("led device released!\r\n");
51 }
52
53 /*
54 * 设备资源信息，也就是LED0所使用的所有寄存器
55 */
56 static struct resource led_resources[] = {
57 [0] = {
58 .start = CCM_CCGR1_BASE,
59 .end = (CCM_CCGR1_BASE + REGISTER_LENGTH - 1),
60 .flags = IORESOURCE_MEM,
61 },
62 [1] = {
63 .start = SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE,
64 .end = (SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE + REGISTER_LENGTH - 1),
65 .flags = IORESOURCE_MEM,
66 },
67 [2] = {
68 .start = SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE,
69 .end = (SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE + REGISTER_LENGTH - 1),
70 .flags = IORESOURCE_MEM,
71 },
72 [3] = {
73 .start = GPIO1_DR_BASE,
74 .end = (GPIO1_DR_BASE + REGISTER_LENGTH - 1),
75 .flags = IORESOURCE_MEM,
76 },
77 [4] = {
78 .start = GPIO1_GDIR_BASE,
79 .end = (GPIO1_GDIR_BASE + REGISTER_LENGTH - 1),
80 .flags = IORESOURCE_MEM,
81 },
82 };
83
84
85 /*
86 * platform设备结构体
87 */
88 static struct platform_device leddevice = {
89 .name = "imx6ul-led",
90 .id = -1,
91 .dev = {
92 .release = &led_release,
93 },
94 .num_resources = ARRAY_SIZE(led_resources),
95 .resource = led_resources,
96 };
97
98 /*
99 * @description : 设备模块加载
100 * @param : 无
101 * @return : 无
102 */
103 static int __init leddevice_init(void)
104 {
105 return platform_device_register(&leddevice);
106 }
107
108 /*
109 * @description : 设备模块注销
110 * @param : 无
111 * @return : 无
112 */
113 static void __exit leddevice_exit(void)
114 {
115 platform_device_unregister(&leddevice);
116 }
117
118 module_init(leddevice_init);
119 module_exit(leddevice_exit);
120 MODULE_LICENSE("GPL");
121 MODULE_AUTHOR("zuozhongkai");
leddevice.c文件内容就是按照示例代码54.2.3.4的platform设备模板编写的。
第56~82行，led_resources数组，也就是设备资源，描述了LED所要使用到的寄存器信息，也就是IORESOURCE_MEM资源。
第88~96，platform设备结构体变量leddevice，这里要注意name字段为“imx6ul-led”，所以稍后编写platform驱动中的name字段也要为“imx6ul-led”，否则设备和驱动匹配失败。
第103~106行，设备模块加载函数，在此函数里面通过platform_device_register向Linux内核注册leddevice这个platform设备。
第113~116行，设备模块卸载函数，在此函数里面通过platform_device_unregister从Linux内核中删除掉leddevice这个platform设备。
leddevice.c文件编写完成以后就编写leddriver.c这个platform驱动文件，在leddriver.c里面输入如下内容：
示例代码54.4.1.2 leddriver.c文件代码段
1 #include <linux/types.h>
2 #include <linux/kernel.h>
3 #include <linux/delay.h>
4 #include <linux/ide.h>
5 #include <linux/init.h>
6 #include <linux/module.h>
7 #include <linux/errno.h>
8 #include <linux/gpio.h>
9 #include <linux/cdev.h>
10 #include <linux/device.h>
11 #include <linux/of_gpio.h>
12 #include <linux/semaphore.h>
13 #include <linux/timer.h>
14 #include <linux/irq.h>
15 #include <linux/wait.h>
16 #include <linux/poll.h>
17 #include <linux/fs.h>
18 #include <linux/fcntl.h>
19 #include <linux/platform_device.h>
20 #include <asm/mach/map.h>
21 #include <asm/uaccess.h>
22 #include <asm/io.h>
23 /***************************************************************
24 Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.
25 文件名 : leddriver.c
26 作者 : 左忠凯
27 版本 : V1.0
28 描述 : platform驱动
29 其他 : 无
30 论坛 : www.openedv.com
31 日志 : 初版V1.0 2019/8/13 左忠凯创建
32 ***************************************************************/
33
34 #define LEDDEV_CNT 1 /* 设备号长度 */
35 #define LEDDEV_NAME "platled" /* 设备名字 */
36 #define LEDOFF 0
37 #define LEDON 1
38
39 /* 寄存器名 */
40 static void __iomem *IMX6U_CCM_CCGR1;
41 static void __iomem *SW_MUX_GPIO1_IO03;
42 static void __iomem *SW_PAD_GPIO1_IO03;
43 static void __iomem *GPIO1_DR;
44 static void __iomem *GPIO1_GDIR;
45
46 /* leddev设备结构体 */
47 struct leddev_dev{
48 dev_t devid; /* 设备号 */
49 struct cdev cdev; /* cdev */
50 struct class *class; /* 类 */
51 struct device *device; /* 设备 */
52 int major; /* 主设备号 */
53 };
54
55 struct leddev_dev leddev; /* led设备 */
56
57 /*
58 * @description : LED打开/关闭
59 * @param - sta : LEDON(0) 打开LED，LEDOFF(1) 关闭LED
60 * @return : 无
61 */
62 void led0_switch(u8 sta)
63 {
64 u32 val = 0;
65 if(sta == LEDON){
66 val = readl(GPIO1_DR);
67 val &= ~(1 << 3);
68 writel(val, GPIO1_DR);
69 }else if(sta == LEDOFF){
70 val = readl(GPIO1_DR);
71 val|= (1 << 3);
72 writel(val, GPIO1_DR);
73 }
74 }
75
76 /*
77 * @description : 打开设备
78 * @param – inode : 传递给驱动的inode
79 * @param - filp : 设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量
80 * 一般在open的时候将private_data指向设备结构体。
81 * @return : 0 成功;其他 失败
82 */
83 static int led_open(struct inode *inode, struct file *filp)
84 {
85 filp->private_data = &leddev; /* 设置私有数据 */
86 return 0;
87 }
88
89 /*
90 * @description : 向设备写数据
91 * @param – filp : 设备文件，表示打开的文件描述符
92 * @param - buf : 要写给设备写入的数据
93 * @param - cnt : 要写入的数据长度
94 * @param - offt : 相对于文件首地址的偏移
95 * @return : 写入的字节数，如果为负值，表示写入失败
96 */
97 static ssize_t led_write(struct file *filp, const char __user *buf,
size_t cnt, loff_t *offt)
98 {
99 int retvalue;
100 unsigned char databuf[1];
101 unsigned char ledstat;
102
103 retvalue = copy_from_user(databuf, buf, cnt);
104 if(retvalue < 0) {
105 return -EFAULT;
106 }
107
108 ledstat = databuf[0]; /* 获取状态值 */
109 if(ledstat == LEDON) {
110 led0_switch(LEDON); /* 打开LED灯 */
111 }else if(ledstat == LEDOFF) {
112 led0_switch(LEDOFF); /* 关闭LED灯 */
113 }
114 return 0;
115 }
116
117 /* 设备操作函数 */
118 static struct file_operations led_fops = {
119 .owner = THIS_MODULE,
120 .open = led_open,
121 .write = led_write,
122 };
123
124 /*
125 * @description : flatform驱动的probe函数，当驱动与设备
126 * 匹配以后此函数就会执行
127 * @param - dev : platform设备
128 * @return : 0，成功;其他负值,失败
129 */
130 static int led_probe(struct platform_device *dev)
131 {
132 int i = 0;
133 int ressize[5];
134 u32 val = 0;
135 struct resource *ledsource[5];
136
137 printk("led driver and device has matched!\r\n");
138 /* 1、获取资源 */
139 for (i = 0; i < 5; i++) {
140 ledsource[i] = platform_get_resource(dev, IORESOURCE_MEM, i);
141 if (!ledsource[i]) {
142 dev_err(&dev->dev, "No MEM resource for always on\n");
143 return -ENXIO;
144 }
145 ressize[i] = resource_size(ledsource[i]);
146 }
147
148 /* 2、初始化LED */
149 /* 寄存器地址映射 */
150 IMX6U_CCM_CCGR1 = ioremap(ledsource[0]->start, ressize[0]);
151 SW_MUX_GPIO1_IO03 = ioremap(ledsource[1]->start, ressize[1]);
152 SW_PAD_GPIO1_IO03 = ioremap(ledsource[2]->start, ressize[2]);
153 GPIO1_DR = ioremap(ledsource[3]->start, ressize[3]);
154 GPIO1_GDIR = ioremap(ledsource[4]->start, ressize[4]);
155
156 val = readl(IMX6U_CCM_CCGR1);
157 val &= ~(3 << 26); /* 清除以前的设置 */
158 val |= (3 << 26); /* 设置新值 */
159 writel(val, IMX6U_CCM_CCGR1);
160
161 /* 设置GPIO1_IO03复用功能，将其复用为GPIO1_IO03 */
162 writel(5, SW_MUX_GPIO1_IO03);
163 writel(0x10B0, SW_PAD_GPIO1_IO03);
164
165 /* 设置GPIO1_IO03为输出功能 */
166 val = readl(GPIO1_GDIR);
167 val &= ~(1 << 3); /* 清除以前的设置 */
168 val |= (1 << 3); /* 设置为输出 */
169 writel(val, GPIO1_GDIR);
170
171 /* 默认关闭LED1 */
172 val = readl(GPIO1_DR);
173 val |= (1 << 3) ;
174 writel(val, GPIO1_DR);
175
176 /* 注册字符设备驱动 */
177 /*1、创建设备号 */
178 if (leddev.major) { /* 定义了设备号 */
179 leddev.devid = MKDEV(leddev.major, 0);
180 register_chrdev_region(leddev.devid, LEDDEV_CNT,
LEDDEV_NAME);
181 } else { /* 没有定义设备号 */
182 alloc_chrdev_region(&leddev.devid, 0, LEDDEV_CNT,
LEDDEV_NAME);
183 leddev.major = MAJOR(leddev.devid);
184 }
185
186 /* 2、初始化cdev */
187 leddev.cdev.owner = THIS_MODULE;
188 cdev_init(&leddev.cdev, &led_fops);
189
190 /* 3、添加一个cdev */
191 cdev_add(&leddev.cdev, leddev.devid, LEDDEV_CNT);
192
193 /* 4、创建类 */
194 leddev.class = class_create(THIS_MODULE, LEDDEV_NAME);
195 if (IS_ERR(leddev.class)) {
196 return PTR_ERR(leddev.class);
197 }
198
199 /* 5、创建设备 */
200 leddev.device = device_create(leddev.class, NULL, leddev.devid,
NULL, LEDDEV_NAME);
201 if (IS_ERR(leddev.device)) {
202 return PTR_ERR(leddev.device);
203 }
204
205 return 0;
206 }
207
208 /*
209 * @description :移除platform驱动的时候此函数会执行
210 * @param - dev : platform设备
211 * @return : 0，成功;其他负值,失败
212 */
213 static int led_remove(struct platform_device *dev)
214 {
215 iounmap(IMX6U_CCM_CCGR1);
216 iounmap(SW_MUX_GPIO1_IO03);
217 iounmap(SW_PAD_GPIO1_IO03);
218 iounmap(GPIO1_DR);
219 iounmap(GPIO1_GDIR);
220
221 cdev_del(&leddev.cdev); /* 删除cdev */
222 unregister_chrdev_region(leddev.devid, LEDDEV_CNT);
223 device_destroy(leddev.class, leddev.devid);
224 class_destroy(leddev.class);
225 return 0;
226 }
227
228 /* platform驱动结构体 */
229 static struct platform_driver led_driver = {
230 .driver = {
231 .name = "imx6ul-led", /* 驱动名字，用于和设备匹配 */
232 },
233 .probe = led_probe,
234 .remove = led_remove,
235 };
236
237 /*
238 * @description : 驱动模块加载函数
239 * @param : 无
240 * @return : 无
241 */
242 static int __init leddriver_init(void)
243 {
244 return platform_driver_register(&led_driver);
245 }
246
247 /*
248 * @description : 驱动模块卸载函数
249 * @param : 无
250 * @return : 无
251 */
252 static void __exit leddriver_exit(void)
253 {
254 platform_driver_unregister(&led_driver);
255 }
256
257 module_init(leddriver_init);
258 module_exit(leddriver_exit);
259 MODULE_LICENSE("GPL");
260 MODULE_AUTHOR("zuozhongkai");
leddriver.c文件内容就是按照示例代码54.2.2.5的platform驱动模板编写的。
第34~122行，传统的字符设备驱动。
第130~206行，probe函数，当设备和驱动匹配以后此函数就会执行，当匹配成功以后会在终端上输出“led driver and device has matched!”这样语句。在probe函数里面初始化LED、注册字符设备驱动。也就是将原来在驱动加载函数里面做的工作全部放到probe函数里面完成。
第213~226行，remobe函数，当卸载platform驱动的时候此函数就会执行。在此函数里面释放内存、注销字符设备等。也就是将原来驱动卸载函数里面的工作全部都放到remove函数中完成。
第229~235行，platform_driver驱动结构体，注意name字段为"imx6ul-led"，和我们在leddevice.c文件里面设置的设备name字段一致。
第242~245行，驱动模块加载函数，在此函数里面通过platform_driver_register向Linux内核注册led_driver驱动。
第252~255行，驱动模块卸载函数，在此函数里面通过platform_driver_unregister从Linux内核卸载led_driver驱动。
54.4.2 测试APP编写
测试APP的内容很简单，就是打开和关闭LED灯，新建ledApp.c这个文件，然后在里面输入如下内容：
示例代码54.4.2.1 ledApp.c文件代码段
1 #include "stdio.h"
2 #include "unistd.h"
3 #include "sys/types.h"
4 #include "sys/stat.h"
5 #include "fcntl.h"
6 #include "stdlib.h"
7 #include "string.h"
8 /***************************************************************
9 Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.
10 文件名 : ledApp.c
11 作者 : 左忠凯
12 版本 : V1.0
13 描述 : platform驱动驱测试APP。
14 其他 : 无
15 使用方法 ：./ledApp /dev/platled 0 关闭LED
16 ./ledApp /dev/platled 1 打开LED
17 论坛 : www.openedv.com
18 日志 : 初版V1.0 2019/8/16 左忠凯创建
19 ***************************************************************/
20 #define LEDOFF 0
21 #define LEDON 1
22
23 /*
24 * @description : main主程序
25 * @param - argc : argv数组元素个数
26 * @param - argv : 具体参数
27 * @return : 0 成功;其他 失败
28 */
29 int main(int argc, char *argv[])
30 {
31 int fd, retvalue;
32 char *filename;
33 unsigned char databuf[2];
34
35 if(argc != 3){
36 printf("Error Usage!\r\n");
37 return -1;
38 }
39
40 filename = argv[1];
41 /* 打开led驱动 */
42 fd = open(filename, O_RDWR);
43 if(fd < 0){
44 printf("file %s open failed!\r\n", argv[1]);
45 return -1;
46 }
47
48 databuf[0] = atoi(argv[2]); /* 要执行的操作：打开或关闭 */
49 retvalue = write(fd, databuf, sizeof(databuf));
50 if(retvalue < 0){
51 printf("LED Control Failed!\r\n");
52 close(fd);
53 return -1;
54 }
55
56 retvalue = close(fd); /* 关闭文件 */
57 if(retvalue < 0){
58 printf("file %s close failed!\r\n", argv[1]);
59 return -1;
60 }
61 return 0;
62 }
ledApp.c文件内容很简单，就是控制LED灯的亮灭，和第四十一章的测试APP基本一致，这里就不重复讲解了。
54.5 运行测试
54.5.1 编译驱动程序和测试APP
1、编译驱动程序
编写Makefile文件，本章实验的Makefile文件和第四十章实验基本一样，只是将obj-m变量的值改为“leddevice.o leddriver.o”，Makefile内容如下所示：
示例代码54.5.1.1 Makefile文件
1 KERNELDIR := /home/zuozhongkai/linux/IMX6ULL/linux/temp/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga_alientek
......
4 obj-m := leddevice.o leddriver.o
......
11 clean:
12 $(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) clean
第4行，设置obj-m变量的值为“leddevice.o leddriver.o”。
输入如下命令编译出驱动模块文件：
make -j32
编译成功以后就会生成一个名为“leddevice.ko leddriver.ko”的驱动模块文件。
2、编译测试APP
输入如下命令编译测试ledApp.c这个测试程序：
arm-linux-gnueabihf-gcc ledApp.c -o ledApp
编译成功以后就会生成ledApp这个应用程序。
54.4.2 运行测试
将上一小节编译出来leddevice.ko、leddriver.ko和ledApp这两个文件拷贝到rootfs/lib/modules/4.1.15目录中，重启开发板，进入到目录lib/modules/4.1.15中，输入如下命令加载leddevice.ko设备模块和leddriver.ko这个驱动模块。
depmod //第一次加载驱动的时候需要运行此命令
modprobe leddevice.ko //加载设备模块
modprobe leddriver.ko //加载驱动模块
根文件系统中/sys/bus/platform/目录下保存着当前板子platform总线下的设备和驱动，其中devices子目录为platform设备，drivers子目录为plartofm驱动。查看/sys/bus/platform/devices/目录，看看我们的设备是否存在，我们在leddevice.c中设置leddevice(platform_device类型)的name字段为“imx6ul-led”，也就是设备名字为imx6ul-led，因此肯定在/sys/bus/platform/devices/目录下存在一个名字“imx6ul-led”的文件，否则说明我们的设备模块加载失败，结果如图54.4.2.1所示：
图54.4.2.1 imx6ul-led设备
同理，查看/sys/bus/platform/drivers/目录，看一下驱动是否存在，我们在leddriver.c中设置led_driver (platform_driver类型)的name字段为“imx6ul-led”，因此会在/sys/bus/platform/drivers/目录下存在名为“imx6ul-led”这个文件，结果如图54.4.2.2所示：
图54.4.2.2 imx6ul-led驱动
驱动模块和设备模块加载成功以后platform总线就会进行匹配，当驱动和设备匹配成功以后就会输出如图54.4.2.3所示一行语句：
图54.4.2.3 驱动和设备匹配成功
驱动和设备匹配成功以后就可以测试LED灯驱动了，输入如下命令打开LED灯：
./ledApp /dev/platled 1 //打开LED灯
在输入如下命令关闭LED灯：
./ledApp /dev/platled 0 //关闭LED灯
观察一下LED灯能否打开和关闭，如果可以的话就说明驱动工作正常，如果要卸载驱动的话输入如下命令即可：
rmmod leddevice.ko
rmmod leddriver.ko
原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_55796564/article/details/120416175
![[ESP32]：如何在micropython中添加C库](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/fd41a64152ee44939017ffd98f6174cd.png#pic_center)
